List of Articles Trajectory planning

• Open Access Article
  • Abstract Page
  • Full-Text
  
  1 - Optimal Trajectory Planning of a Box Transporter Mobile Robot
  Hossein Barghi Jond Adel Akbarimajd Nurhan Gürsel Özmen Sonia Gharibzadeh
  Manuscript profile
• Open Access Article
  • Abstract Page
  • Full-Text
  
  2 - Direct Optimal Motion Planning for Omni-directional Mobile Robots under Limitation on Velocity and Acceleration
  Naser Azim Mohseni Ahmad Fakharian
  10.22094/joie.2017.280
  Manuscript profile
• Open Access Article
  • Abstract Page
  • Full-Text
  
  3 - Trajectory Planning Using High Order Polynomials under Acceleration Constraint
  Hossein Barghi Jond Vasif V. Nabiyev Rifat Benveniste
  10.22094/joie.2016.255
  Manuscript profile
• Open Access Article
  • Abstract Page
  • Full-Text
  
  4 - Optimal Trajectory Planning for an Industrial Mobile Robot using Optimal Control Theory
  Pouya Mallahi Kolahi Masoud Mosayebi
  Manuscript profile
• Open Access Article
  • Abstract Page
  • Full-Text
  
  5 - Time-Distance Optimal Trajectory Planning For Mobile Robots On Straight And Circular Paths
  Hossein Barghi Jond Adel Akbarimajd Nurhan Gursel Ozmen
  Manuscript profile
• Open Access Article
  • Abstract Page
  • Full-Text
  
  6 - طراحی مسیر بهینه یک بازوی مکانیکی ماهر با پایه متحرک برای عبور از میان موانع فضایی
  مصطفی غیور مصطفی شریعتی‌نیا
  در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله‌ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آور More

  در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله‌ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک‌های ربات می‌شود که تحت رفتار این محرک‌ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می‌رسد. پایه به‌کار رفته در این تحقیق، پایه با رانش دیفرانسیلی است که از انواع پرکاربرد پایه‌هاست. بازوی مکانیکی واقع بر پایه نیز بازوی سه درجه آزادی فضایی است. ترکیب بازو و پایه باعث می‌شود که ربات در فضای کاری وسیع تری عمل کند. هر چند بررسی این نوع سیستم‌ها شامل بررسی مسئله به نام افزونگی درجات آزادی می‌شود که به پیچیدگی مسئله می‌افزاید، ولی افزونگی درجات آزادی در ربات، قابلیت‌های ویژه‌ای از نظر کاربردی برای آنها ایجاد می‌کند. در ربات‌های دارای افزونگی درجات آزادی در یک فضای کاری مشخص، مسیرهای متعددی برای ربات وجود دارد. یک راه برای انتخاب یک مسیر مناسب از بین مسیرهای ممکن، انتخاب یک اندیس مناسب و بهینه کردن آن است. نتایج عددی و نمودارها جهت طراحی مسیر بهینه برای یک مجموعه ربات پایه متحرک در حضور موانع با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک آورده شده است. موانع به‌کار رفته در مسئله نیز فضایی بوده و موانع ثابت و متحرک را شامل می‌شود. Manuscript profile