فهرس المقالات Adaptive Control

• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  1 - روش تقریب توابع برای کنترل تطبیقی مقاوم ربات‌های با مفاصل انعطاف‌پذیر
  علیرضا ایزد بخش اباصلت بداغی
  این مقاله مرتبط با مساله طراحی کنترل کننده تطبیقی مقاوم برای بازوهای ماهر ربات با مفاصل انعطاف پذیر می­باشد. با فرض انعطاف ناچیز در مفاصل ربات، ابتدا معادلات دینامیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر در فرم انحراف تکین بدست می­آید. قانون کنترل متشکل از یک استراتژی کنتر أکثر

  این مقاله مرتبط با مساله طراحی کنترل کننده تطبیقی مقاوم برای بازوهای ماهر ربات با مفاصل انعطاف پذیر می­باشد. با فرض انعطاف ناچیز در مفاصل ربات، ابتدا معادلات دینامیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر در فرم انحراف تکین بدست می­آید. قانون کنترل متشکل از یک استراتژی کنترل تطبیقی مبتنی بر تکنیک تقریب توابع و یک بخش کنترلی تصحیح کننده می­باشد. بخش اول کنترل کننده به منظور پایدار سازی دینامیک­های کند و بخش دوم به منظور حذف نوسانات در مفاصل بکارگیری می­گردد. آنالیز پایداری از طریق روش مستقیم لیاپانوف صورت می­پذیرد. نتایج شبیه سازی بر روی ربات یک لینکی با مفاصل انعطاف پذیر، حاکی از عملکرد مناسب طرح پیشنهادی می­باشد. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  2 - سنکرون سازی یک مدل تاخیری قلب با پارامترهای ناشناخته با استفاده از الگوریتم CPSO
  سیروس نظری عقیله حیدری
  سیستم آشوبناک قلب و توانایی روش بهینه­سازی ازدحام ذرات (PSO) ما را بر آن داشت تا از مزایای بهینه­سازی ازدحام ذرات آشوبناک (CPSO) برای سنکرون سازی مدل سه اسیلاتوری قلب بهره بگیریم. این روش می­تواند برای تقویت کنترل کننده در حضور پارامترهای ناشناخته مفید باشد. أکثر

  سیستم آشوبناک قلب و توانایی روش بهینه­سازی ازدحام ذرات (PSO) ما را بر آن داشت تا از مزایای بهینه­سازی ازدحام ذرات آشوبناک (CPSO) برای سنکرون سازی مدل سه اسیلاتوری قلب بهره بگیریم. این روش می­تواند برای تقویت کنترل کننده در حضور پارامترهای ناشناخته مفید باشد. در این مقاله کنترل تطبیقی(AC) روی مدل تاخیری قلب را اعمال نموده و پایداری سیستم با محک لیاپانوف بررسی می­گردد. سپس نتایج با استفاده از الگوریتم CPSO بهبود یافته و تابع هدف مناسبی تعریف می­گردد. ار انتها چند مثال بررسی خواهد شد.   تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  3 - کنترل فازی تطبیقی ربات با مفصل انعطاف پذیر بهینه شده با الگوریتم ژنتیک
  میرسجاد موسوی ابراهیم عباس زاده
  ربات بررسی شده در این مقاله یک سیستم مکانیکی متشکل از یک بازو با مفصل انعطاف پذیر با دو درجه آزادی می باشد. در این مقاله یک کنترل کننده فازی تطبیقی برای این مفصل انعطاف پذیر پیشنهاد شده است. کنترل کننده پیشنهادی از نظر پایداری و حذف اغتشاش بررسی شده است. در ادامه برای د أکثر

  ربات بررسی شده در این مقاله یک سیستم مکانیکی متشکل از یک بازو با مفصل انعطاف پذیر با دو درجه آزادی می باشد. در این مقاله یک کنترل کننده فازی تطبیقی برای این مفصل انعطاف پذیر پیشنهاد شده است. کنترل کننده پیشنهادی از نظر پایداری و حذف اغتشاش بررسی شده است. در ادامه برای دستیابی به حداکثر سرعت در دنبال کردن فرمان های کنترلی، به بهینه سازی پارامترهای موثر در کنترل کننده بوسیله الگوریتم بهینه سازی ژنتیک پرداخته شده است. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  4 - Design of an Intelligent Adaptive Control with Optimization System to Produce Parts with Uniform Surface Roughness in Finish Hard Turning
  vahid pourmostaghimi Mohammad Zadshakoyan
  In this paper, a real-time intelligent adaptive control with optimization methodology is proposed to produce parts with uniform surface roughness in finish turning of hardened AISI D2. Unlike traditional optimization approaches, the proposed methodology considers cuttin أکثر

  In this paper, a real-time intelligent adaptive control with optimization methodology is proposed to produce parts with uniform surface roughness in finish turning of hardened AISI D2. Unlike traditional optimization approaches, the proposed methodology considers cutting tool real condition. Wavelet packet transform of cutting tool vibration signals followed by neural network was used to estimate tool flank wear. Intelligent models (artificial neural networks and genetic programming) were utilized to predict surface roughness and tool wear during machining process. Particle swarm optimization algorithm determined optimum feed rate that resulted in desired surface roughness. Performed confirmatory experiments indicated that the proposed adaptive control method not only resulted in parts with acceptable uniform quality, but also decreased the machining cost up to 8.8% and increased material removal rate up to 20% in comparison with those of traditional CNC turning systems. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  5 - A New Design for Active Isolation of Patient's Compartment from Ambulance Body using the Adaptive Control Method
  Aliasghar Meraji Saied Mahjoub Moghadas
  10.30486/admt.2022.1942823.1319
  Vertical vibrations in the ambulance patient compartment due to road disturbances can cause serious injury to patients. In the present study, after extracting the vibrations entering an ambulance with passive suspension system, the use of a new active vibration isolatio أکثر

  Vertical vibrations in the ambulance patient compartment due to road disturbances can cause serious injury to patients. In the present study, after extracting the vibrations entering an ambulance with passive suspension system, the use of a new active vibration isolation system between the patient's Compartment and the ambulance body is proposed. This isolation system includes an air spring, a linear shaft motor and a suitable active controller, which is abbreviated as AVI system. In this paper, instead of using one AVI system to control the vibrations of the stretcher, four AVI systems are used to control the vibrations of the patient's Compartment. The accurate modelling for ambulance with passive suspension system in both types non-isolated and active isolated patient's Compartment has been done by SOLIDWORKS software. Then by extracting the mathematical model, differential equations and state space model, the comparison of both types was done using MATLAB-SIMULINK software and finally the results were optimized using the Model Reference Adaptive Control (MRAC). In this control method, the functional parameters automatically adapt themselves by changing the position of the centre of gravity. The results obtained according to the IS02631 standard, show that with the present method, vertical vibrations are reduced by more than 80%. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  6 - ارائه ساختار بهبود یافته و استراتژی کنترلی تطبیقی برای سیستم خورشیدی با قابلیت بهبود کیفیت توان در ریزشبکه جزیره ای
  رضا قبادی نژاد غضنفر شاهقلیان
  10.30486/teeges.2023.1986388.1073
  امروزه با توجه به افزایش روز افزون قیمت سوخت‌های فسیلی و همچنین افزایش نگرانی در زمینه آلودگی محیط زیست، استفاده از منابع تجدیدپذیر مانند سیستم‌های فتوولتائیک (PV) افزایش یافته ‌است. با این وجود نبود یک ساختار و استراتژی کنترلی بهینه برای سیستم‌های PV، یک چالش مهم در زم أکثر

  امروزه با توجه به افزایش روز افزون قیمت سوخت‌های فسیلی و همچنین افزایش نگرانی در زمینه آلودگی محیط زیست، استفاده از منابع تجدیدپذیر مانند سیستم‌های فتوولتائیک (PV) افزایش یافته ‌است. با این وجود نبود یک ساختار و استراتژی کنترلی بهینه برای سیستم‌های PV، یک چالش مهم در زمینه استفاده حداکثری از قابلیت‌های بلقوه این منابع محسوب می‌شود. در این مقاله یک ساختار مناسب و همچنین یک استراتژی کنترلی تطبیقی برای سیستم‌های PV پیشنهاد شده که امکان استفاده حداکثری از قابلیت‌های سیستم‌ PV در ریزشبکه‌های جزیره‌ای را فراهم می‌سازد. ساختار و استراتژی کنترلی پیشنهادی مبتنی بر مبدل دو مرحله‌ای است که امکان ردیابی نقطه حداکثر توان PV، تزریق توان تولیدی PV به ریزشبکه با حداقل سطح هارمونیک و همچنین بهبود کیفیت توان ریزشبکه از طریق جبران‌سازی مولفه‌های هارمونیکی را فراهم می‌سازد. در این روش، وظایف مبدل DC/AC شامل تزریق توان اکتیو PV به ریزشبکه، تامین توان راکتیو و جبران‌سازی هارمونیکی با در نظر گرفتن محدود‌سازی پیک جریان اولویت‌بندی و مدیریت می‌شود تا از اضافه جریان شدن اینورتر جلوگیری گردد. همچنین یک کنترل‌کننده تطبیقی طراحی شده که باعث بهبود دقت و سرعت کنترل توان می‌گردد. ساختار و استراتژی پیشنهادی با شبیه‌سازی یک ریزشبکه نمونه در سیمولینک متلب مورد ارزیابی قرار گرفته ‌است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که روش پیشنهادی امکان بهره‌برداری از سیستم خورشیدی در حداکثر توان و با حداقل سطح هارمونیک را فراهم ساخته و باعث بهبود قابل توجه در سرعت و دقت سیستم کنترلی و همچنین بهبود کیفیت توان ریزشبکه جزیره‌ای می‌شود. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  7 - Design of a Model Reference Adaptive Controller Using Modified MIT Rule for a Second Order System
  Saeed Barghandan Aref DaeiFarshchi
  Sometimes conventional feedback controllers may not perform well online because of the variation in process dynamics due to nonlinear actuators, changes in environmental conditions and variation in the character of the disturbances. To overcome the above problem, this p أکثر

  Sometimes conventional feedback controllers may not perform well online because of the variation in process dynamics due to nonlinear actuators, changes in environmental conditions and variation in the character of the disturbances. To overcome the above problem, this paper deals with the designing of a controller for a second order system with Model Reference Adaptive Control (MRAC) scheme using the MIT rule for adaptive mechanism. In this rule, a cost function is defined as a function of error between the outputs of the plant and the reference model, and controller parameters are adjusted in such a way so that this cost function is minimized. The designed controller gives satisfactory results, but is very sensitive to the changes in the amplitude of reference signal. It follows from the simulation work carried out in this paper that adaptive system becomes unstable if the value of adaptation gain or the amplitude of reference signal is sufficiently large. This paper also deals with the use of MIT rule along with the normalized algorithm to handle the variations in the reference signal, and this adaptation law is referred as modified MIT rule. The performances of the proposed control algorithms are evaluated and shown by means of simulation on MATLAB and Simulink تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  8 - Reinforcement Learning Based PID Control of Wind Energy Conversion Systems
  Mohammad Esmaeil akbari Noradin Ghadimi
  In this paper an adaptive PID controller for Wind Energy Conversion Systems (WECS) has been developed. Theadaptation technique applied to this controller is based on Reinforcement Learning (RL) theory. Nonlinearcharacteristics of wind variations as plant input, wind tur أکثر

  In this paper an adaptive PID controller for Wind Energy Conversion Systems (WECS) has been developed. Theadaptation technique applied to this controller is based on Reinforcement Learning (RL) theory. Nonlinearcharacteristics of wind variations as plant input, wind turbine structure and generator operational behaviordemand for high quality adaptive controller to ensure both robust stability and safe performance. Thus, areinforcement learning algorithm is used for online tuning of PID coefficients in order to enhance closed loopsystem performance. In this study, at start the proposed controller is applied to two pure mathematical plants,and then the closed loop WECS behavior is discussed in the presence of a major disturbance. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  9 - An overview of aircraft control procedures in the presence of operator failure
  Saeed Barghandan Masoud Solouki
  Operator failures in controlled systems can reduce their operation, cause instability and even cause dangerous casualties and accidents. Flaw causes structural changes and parametric uncertainties in the control system, which requires a new modeling for the control syst أکثر

  Operator failures in controlled systems can reduce their operation, cause instability and even cause dangerous casualties and accidents. Flaw causes structural changes and parametric uncertainties in the control system, which requires a new modeling for the control system as well as new control methods. The design of the control is applied to the dynamic model in the presence of a defect in the radar, ellerron and motor operators. The intended damage for these operators is considered to be "locked in place", that is, after the defect, the control levels remain uncertain and constant. In this paper, we examine several different control methods for controlling the operation of operators in the presence of uncertainty. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  10 - A Novel Robust Adaptive Trajectory Tracking in Robot Manipulators
  Shaghayegh Gorji Mohammad Javad Yazdanpanah
  In this paper, a novel adaptive sliding mode control for rigid robot manipulators is proposed. In the proposed system, since there may exist explicit unknown parameters and perturbations, a Lyapunov based approach is presented to increase system robustness, even in pres أکثر

  In this paper, a novel adaptive sliding mode control for rigid robot manipulators is proposed. In the proposed system, since there may exist explicit unknown parameters and perturbations, a Lyapunov based approach is presented to increase system robustness, even in presence of arbitrarily large (but not infinite) discontinuous perturbations. To control and track the robot, a continuous controller is designed with two phases of adaptation. The first phase is related to the robot parameters and the other one is accounted for perturbation estimating. We investigated the stability in the sense of Lyapunov with derive adaptive laws and uniform ultimate boundedness in the applied worst condition. The simulation results for two degrees of freedom rigid robot manipulator effectively demonstrate capability of the mentioned approach. Moreover, the results show that the domain of attraction is so vast and a global uniform ultimate boundedness could be expected. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  11 - Adaptive Sliding Mode Tracking Control of Mobile Robot in Dynamic Environment Using Artificial Potential Fields
  Abolfath Nikranjbar Masoud Haidari Ali Asghar Atai
  Solution to the safe and collision-free trajectory of the wheeled mobile robot in cluttered environments containing the static and/or dynamic obstacle has become a very popular and challenging research topic in the last decade. Notwithstanding of the amount of publicati أکثر

  Solution to the safe and collision-free trajectory of the wheeled mobile robot in cluttered environments containing the static and/or dynamic obstacle has become a very popular and challenging research topic in the last decade. Notwithstanding of the amount of publications dealing with the different aspects of this field, the ongoing efforts to address the more effective and creative methods is continued. In this article, the effectiveness of the real-time harmonic potential field theory based on the panel method to generate the reference path and the orientation of the trajectory tracking control of the three-wheel nonholonomic robot in the presence of variable-size dynamic obstacle is investigated. The hybrid control strategy based on a backstepping kinematic and regressor-based adaptive integral sliding mode dynamic control in the presence of disturbance in the torque level and parameter uncertainties is employed. In order to illustrate the performance of the proposed adaptive algorithm, a hybrid conventional integral sliding mode dynamic control has been established. The employed control methods ensure the stability of the controlled system according to Lyapunov’s stability law. The results of simulation program show the remarkable performance of the both methods as the robust dynamic control of the mobile robot in tracking the reference path in unstructured environment containing variable-size dynamic obstacle with outstanding disturbance suppression characteristic. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  12 - A Novel Approach to Determine Dosage in Treatment of AIDS Based on Direct Self Tuning Regulator (STR) Theory and Linearization Around Equilibrium Condition
  Mohammad Fiuzy Sayed Kamaledin Mousavi Mashhadi
  in this study, a new approach for control (treatment) of AIDS based on patient entry drug. One of the main problems related to AIDS, is lack of control, lack of identification and early treatment of this disease. Today physicians more than anything, control the disease أکثر

  in this study, a new approach for control (treatment) of AIDS based on patient entry drug. One of the main problems related to AIDS, is lack of control, lack of identification and early treatment of this disease. Today physicians more than anything, control the disease relying on their experience and knowledge and time-consuming and complex experiments, nevertheless, human errors are inevitable. Now this study investigated dynamic and mathematical model of AIDS. Then 2 inputs (RTI1 and PI2) simplified based on a 1 input. Then, using the linearization on operating point or equilibrium, dynamic linearized by 1 input. Finally, by applying control signal to the disease by using direct adaptive control (STR 3), the disease can be controlled adaptively as the patient's condition is not worse and controlled. The proposed system by combining these methods is able to reach small amounts and a substantial sum of squared errors SSE4, mean absolute error and mean square error MAE5 MSE6. Relying on the dynamic characteristics, in terms of composition and interaction to high matching accuracy. The present methods, despite on high precision, are time-consuming and expensive. By comparing this method and those methods, we will discover accuracy and efficiency of these methods. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  13 - Flexible Robot Arm Control Using Adaptive Control ‎Structure
  Hadi Hasanpour Esmaeil Alibeiki Seyyed Mostafa Ghadami
  today, the use of different types of industrial robots is developing due to the growth of technology and the expansion of research in design and control. Industrial robots are a fundamental component of most modern automation systems. In this paper, we study the dynamic أکثر

  today, the use of different types of industrial robots is developing due to the growth of technology and the expansion of research in design and control. Industrial robots are a fundamental component of most modern automation systems. In this paper, we study the dynamic modeling and adaptive control of flexible joint robots (FJR). In this regard, the dynamic model of the robot will be extracted in state space using the Lagrange-Euler method. A new adaptive backstepping control approach is introduced to control FJR motions and improve the adaption and robustness of the nonlinear system. By using this method, variations of the model parameters will not affect the robust performance of the proposed controller. To evaluate the proposed method, MATLAB software is used to simulate a 2-joints FJR model with an adaptive backstepping controller. Based on results the proposed method controls the model property without overshoot, by considering the saturation limit of input control. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  14 - Computer-based Regressor-free Adaptive Control versus Direct Adaptive Fuzzy Control of the Robotic System
  Mahmood Nadali Abolghasem Nadali Maryam Nadali
  A comprehensive comparison between regressor-free control and direct adaptive fuzzy control of flexible-joint robots is addressed in this paper. In the proposed regressor-free controller, two critical practical situations are considered: the fact that robot actuators ha أکثر

  A comprehensive comparison between regressor-free control and direct adaptive fuzzy control of flexible-joint robots is addressed in this paper. In the proposed regressor-free controller, two critical practical situations are considered: the fact that robot actuators have limited voltages, and limitation on the number of measurement devices. However, in the article "decentralized direct adaptive fuzzy control for flexible-joint robots," these limitations have been neglected. It should be noted that a few solutions for the voltage-bounded robust tracking control of flexible joint robots have been proposed. In this paper; we contribute to this subject by presenting a new form of voltage-based controllers. The closed-loop control system stability is proved, and uniformly boundedness of the joint position errors is guaranteed. As a second contribution of this paper, we present a robust adaptive control scheme without the need for computation of the regressor matrix with the same result on the closed-loop system stability. Experimental results of the proposed controller and the decentralized direct adaptive fuzzy controller are produced using MATLAB/SIMULINK external mode control on a single-link flexible-joint electrically driven robot. Experimental and analytical results demonstrate the high performance of the proposed control scheme. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  15 - کنترل تطبیقی سیستم های غیرخطی تاخیردار با در نظر گرفتن محدودیت های خروجی
  فاطمه محمدزمانی مهناز هاشمی غضنفر شاهقلیان
  کنترل سیستمها در فرآیندهای صنعتی در معرض مشکلاتی مثل وجود محدودیت بر سیگنالهای سیستم، نامعینی پارامترها، تأخیر زمانی و عیب عملگرها هستند. طراحی کنترل کنندهای که بتواند درضمن ارضای قیود، سیستم را کنترل، با این اثرات مقابله و آنها را جبران کند، توجه زیادی را به خود جلب کر أکثر

  کنترل سیستمها در فرآیندهای صنعتی در معرض مشکلاتی مثل وجود محدودیت بر سیگنالهای سیستم، نامعینی پارامترها، تأخیر زمانی و عیب عملگرها هستند. طراحی کنترل کنندهای که بتواند درضمن ارضای قیود، سیستم را کنترل، با این اثرات مقابله و آنها را جبران کند، توجه زیادی را به خود جلب کرده است. از سوی دیگر، مسئله تأخیر زمانی تا حدی جدی و تاثیرگذار است، که قادر اسهت سیستم را ناپایدار کرده و فرآیند را دچار اختلال کند. بسیاری از ادوات موجود در سیستمها همچون حسگرها و عملگرها ممکن است دچار عیب شوند که در این میان، عیوب عملگر از اهمیت ویژهای برخوردار است. نکته ی حائز اهمیت این است که، هر کدام از موارد فوق و یا حتی پارامترهای سیستم ممکن است نامعین باشند. شناسایی، تخمین و رفع اثرات مخرب مشکلات ذکر شده بر عهده کنترل کننده سیستم میباشد.روش کنترلی پیشنهادی برای سیستمهای غیرخطی در حضور نامعینی پارامتری، تاخیر و عیوب نامعین در عملگرها است و هیچ نیازی به کران پارامترها، تاخیرها و عیوب عملگر ندارد. این روش تطبیقی قادر است کرانداری کلی تمام سیگنالهای سیستم حلقه بسته و همگرایی خطای ردیابی به یک همسایگی کوچک حول مبدا را تضمین کند. در انتها نتایج شبیه سازی کارایی روش کنترلی پیشنهادی را نشان میدهند. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  16 - طراحی کنترل‌کننده جبران‌ساز عیب برای سیستم‌های چند‌عاملی دارای نا‌معینی
  شهره شریفیان مهناز هاشمی
  در این مقاله، طراحی کنترل‌کننده جبران‌ساز عیب برای سیستم‌های چند ‌عاملی غیر‌خطی مورد بررسی قرار گرفته است. دینامیک هر یک از عوامل، دارای نا‌معینی می‌باشد. در ضمن تبادل اطلاعات بین عوامل، تحت گراف جهت‌دار و ثابت صورت گرفته است. در این طراحی، از روش کنترل غیر‌خطی پسگام به أکثر

  در این مقاله، طراحی کنترل‌کننده جبران‌ساز عیب برای سیستم‌های چند ‌عاملی غیر‌خطی مورد بررسی قرار گرفته است. دینامیک هر یک از عوامل، دارای نا‌معینی می‌باشد. در ضمن تبادل اطلاعات بین عوامل، تحت گراف جهت‌دار و ثابت صورت گرفته است. در این طراحی، از روش کنترل غیر‌خطی پسگام به منظور طراحی کنترل‌کننده غیر‌خطی استفاده شده است. با استفاده از روش کنترل تطبیقی، نا‌معینی‌های سیستم مورد بررسی بر‌اساس قوانین تطبیق تخمین زده شده است. برای غلبه بر اثرات نا‌مطلوب وقوع عیب در عملگر‌های سیستم، بدون اطلاع از زمان وقوع عیب ، نوع عیب و ساختار عیب، از روش جبران‌سازی تطبیقی عیب استفاده شده است. در نهایت با معرفی توابع لیاپانوف جدید و با استفاده از تئوری گراف، پایداری سیستم حلقه بسته به اثبات رسیده است. با ارائه مثال شبیه‌سازی شده، کارائی دیدگاه کنترلی ارائه شده برای سیستم‌های چند‌عاملی غیر-خطی دارای نا‌معینی وبا وجود عیب در عملگر‌ها و اغتشاشات خارجی نشان داده شده است. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  17 - کنترل عصبی مقاوم تطبیقی زمان‌محدود ربات متحرک چرخ‌دار تراکتور- تریلر با استفاده از تکنیک خطی‌سازی فیدبک ورودی- خروجی
  ملیحه کاظمی پور خوشنام شجاعی
  مسئله ردیابی مسیرهای زمانی مرجع یکی از مسائل مهم و مورد توجه در زمینه کنترل ربات های متحرک چرخ دار به شمار می رود. در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی مسیر زمانی مرجع در حضور نامعینی های ساختاری، قیود غیرهولونومیک و اغتشاشات خارجی برای ربات متحرک چرخ‌دار تراکتور-تریلر، تا أکثر

  مسئله ردیابی مسیرهای زمانی مرجع یکی از مسائل مهم و مورد توجه در زمینه کنترل ربات های متحرک چرخ دار به شمار می رود. در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی مسیر زمانی مرجع در حضور نامعینی های ساختاری، قیود غیرهولونومیک و اغتشاشات خارجی برای ربات متحرک چرخ‌دار تراکتور-تریلر، تا حد قابل توجهی حل شده است. طرح پیشنهادی بر این اساس است که ابتدا معادلات فضای حالت تراکتور-تریلر از معادلات دینامیک و سینماتیک آن استخراج و به یک فرم همبسته بیان شده است. در ادامه، با در نظرگرفتن معادلاتفضای حالت سیستم، الگوریتم کنترلی مورد نظر متشکل از دو حلقه کنترلی خارجی و داخلی ارائه شده است، به این ترتیب که ابتدا با انجام خطی سازی فیدبک ورودی-خروجی، قانون کنترل در حلقه داخلی به فرم فیدبک غیرخطی تولید شده است که این الگوریتم به طور پیوسته، حذف دینامیک های غیرخطی سیستم را بر عهده دارد. سپس، با استفاده از ترکیب خروجی تولید شده در مرحله خطی سازی با الگوریتم کنترلی مد لغزشی ترمینال و طراحی یک کنترل کننده عصبی مقاوم تطبیقی زمان محدود در حلقه خارجی، عملکرد صحیح و سریع سیستم حلقه بسته در حضور نامعینی ها تضمین شده‌ است. الگوریتم کنترلی پیشنهادی درنهایت، کران داری سیگنال های حلقه بسته و همگرایی دقیق خطای ردیابی در زمان محدود را تضمین نموده است. در پایان، میزان اثربخشی طرح پیشنهادی، از طریق تئوری لیاپانوف تعمیم یافته و شبیه سازی با استفاده از نرم‌افزار متلب اثبات و ارائه شده است. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  18 - کنترل همزمان ساز تطبیقی سیستم‌های غیرخطی آشوب در حضور اشباع ورودی و عیب عملگر
  مهناز هاشمی امیر پویان
  در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی برای کنترل سیستم‌های غیرخطی جرک در معرض پارامترهای نامعین و محدودیت‌های کنترلی عیب عملگر و اشباع ورودی ارائه شده است. عیب عملگر در نظر گرفته شده عیوب کاهش کارایی و قفل شونده را پوشش می‌دهد. مقدار، زمان و الگوی عیوب در نظر گرفته شده کا أکثر

  در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی برای کنترل سیستم‌های غیرخطی جرک در معرض پارامترهای نامعین و محدودیت‌های کنترلی عیب عملگر و اشباع ورودی ارائه شده است. عیب عملگر در نظر گرفته شده عیوب کاهش کارایی و قفل شونده را پوشش می‌دهد. مقدار، زمان و الگوی عیوب در نظر گرفته شده کاملاً نامعین است یعنی مشخص نیست در چه زمانی، کدام عملگرها و با چه وضعیتی دچار عیب می‌شوند.کنترل کننده تطبیقی مقاوم پیشنهادی بر اساس روش کنترلی گام به عقب طراحی شده است. در این مقاله، با معرفی توابع لیاپانوف- کراسوسکی جدید، کرانداری سیگنالهای سیستم حلقه بسته و همگرایی خطای تعقیب به یک همسایگی نزدیک مبدأ تضمین شده است. روش تطبیقی پیشنهادی، عیوب عملگر را بدون نیاز به واحد تشخیص عیب جبران می‌کند. نتایج شبیه سازی، کارایی و صحت روش کنترلی ارائه شده را در همزمان سازی سیستم آشوب در حضور عیب عملگر، اشباع ورودی و نامعینی پارامتری نشان می‌دهد. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  19 - کنترل تطبیقی سیستم‌های غیرخطی در حضور خرابی عملگر
  مهناز هاشمی
  در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی برای کنترل یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی در معرض پارامترهای نامعین، بهره کنترلی متغیر و با وجود خرابی عملگر ارائه شده است. کنترل کننده ارائه شده می تواند خرابی کاهش کارایی و خرابی قفل شونده در عملگر را کامل جبران کند. مدل خرابی عملگر در أکثر

  در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی برای کنترل یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی در معرض پارامترهای نامعین، بهره کنترلی متغیر و با وجود خرابی عملگر ارائه شده است. کنترل کننده ارائه شده می تواند خرابی کاهش کارایی و خرابی قفل شونده در عملگر را کامل جبران کند. مدل خرابی عملگر در نظر گرفته شده قابلیت جبران غالب خرابی‌های قابل وقوع در سیستم های عملی و کاربردی را دارد. کنترل کننده تطبیقی پیشنهادی بر اساس روش کنترلی گام به عقب طراحی شده است. در این مقاله، با معرفی توابع لیاپانوف- کراسوسکی مناسب، قوانین تطبیقی جدیدی طراحی شده است که خرابی‌های نامعین و پارامترهای نامعلوم را جبران می‌کند. روش کنترلی ارائه شده، تعقیب مجانبی خروجی و کرانداری تمامی سیگنال‌های سیستم حلقه بسته را تضمین می‌کند. روش پیشنهادی جهت کنترل بال هواپیما در حضور خرابی متغیر با زمان عملگر استفاده شده است. نتایج شبیه سازی، کارایی و صحت روش کنترلی ارائه شده را نشان می دهد. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  20 - کنترل عصبی- تطبیقی مقاوم روبات اسکارا سه محوره با وجود نامعینی جرمی
  منصوره تسلیمی عباس چترایی مجتبی حسینی
  در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خ أکثر

  در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه خواهد شد. طراحی کنترل کننده با ارائه‌ی یک تابع لیاپانف3 مناسب بیان خواهد شد که قوانین تطبیقی و پایداری سیستم حلقه بسته را تضمین خواهد کرد. در سیستم حلقه بسته تمامی سیگنالها محدود بوده و سیگنال خطا4 به صورت مجانبی به سمت صفر میل می‌کند. برای اثبات کارآمدی سیستم کنترل کننده طراحی شده بر روی یک روبات SCARA سه لینکی پیاده سازی خواهد شد که نتایج به دست آمده کارایی کنترل کننده را تضمین می‌کند. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  21 - کنترل تطبیقی غیرمتمرکز سیستم دارای تأخیر زمانی غیرافاین غیرخطی ابعاد وسیع با استفاده از شبکه عصبی موجک
  الهه سعیدی بهرام کریمی مصطفی پوربهی
  در این مقاله، از یک کنترلر تطبیقی به همراه شبکه عصبی موجک برای یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی ابعاد وسیع، با زیر سیستم غیر افاین غیرخطی نامعلوم دارای تأخیر زمانی استفاده شده است. تداخلات وارد شده به زیر سیستم‌ها، غیرخطی و دارای تأخیر در نظر گرفته شده است که در مقایسه با حا أکثر

  در این مقاله، از یک کنترلر تطبیقی به همراه شبکه عصبی موجک برای یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی ابعاد وسیع، با زیر سیستم غیر افاین غیرخطی نامعلوم دارای تأخیر زمانی استفاده شده است. تداخلات وارد شده به زیر سیستم‌ها، غیرخطی و دارای تأخیر در نظر گرفته شده است که در مقایسه با حالتی که تأخیر برای تداخلات، در نظر گرفته نمی‌شود به واقعیت نزدیک‌تر است. در این مقاله، وزن‌های مربوط به لایه خروجی شبکه عصبی موجک، با استفاده از قوانین تطبیقی به دست می‌آیند و سپس به صورت روی خط تنظیم می‌شوند. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از تحلیل پایداری لیاپانف- کراسفسکی تضمین شده است. علاوه بر پایداری، همگرایی خطای ردیابی به سمت صفر تضمین می‌شود و همچنین تمام سیگنال‌ها در سیستم حلقه بسته کراندار می‌باشند. در انتها، روش ارائه شده به منظور کنترل دو پاندول معکوس که توسط فنر به یکدیگر متصل شده‌اند، اعمال شده و شبیه سازی می‌شود. نتایج شبیه سازی کامپیوتری ارائه شده، کارایی روش پیشنهاد شده در این مقاله را نشان می‌دهد. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  22 - کنترل کننده تطبیقی-عصبی در جراحی رباتیک قلب در حال تپش بر اساس مدل ارتجاعی-چسبندگی بافت
  ستاره رضاخانی مهدی علیاری شوره دلی اعظم قاسمی
  در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز أکثر

  در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات پایداری کنترل کننده، از قانون لیاپانف و لم باربالت استفاده می‌شود. بدین منظور یک تابع لیاپانف مثبت معین در نظر گرفته شده و در اثبات پایداری استفاده شده است. شبیه سازی‌ها بر روی ربات D2M2 صورت گرفته و نشان‌دهنده کارایی کنترل کننده می‌باشد. تست مقاوم بودن عملکرد نیز در مواجه با بافت‌های مختلف انجام و نتایج ارائه گردیده است. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  23 - کنترل فازی- تطبیقی بازوی مکانیکی غیرخطی دو محوره با مفاصل صلب در حضور نامعینی
  مریم منتظری سید حمید محمودیان
  در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد أکثر

  در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به سمت صفر نیز به دست می‌آید. در نهایت کنترل کننده طراحی شده به یک بازوی مکانیکی با دو مفصل صلب اعمال خواهد شد و نتایج شبیه سازی توسط نرم افزار MATLAB ارائه می‌شود که نشان دهنده کارایی سیستم می‌باشد. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  24 - کنترل تطبیقی فازی شناور زیر سطحی خودگردان به منظور ردیابی مسیر
  سعید نخ کوب عباس چترایی خوشنام شجاعی
  در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان‌های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می‌گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می‌گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خط أکثر

  در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان‌های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می‌گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می‌گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی‌ها مورد آزمایش و بررسی قرار گرفته است. همچنین، کارآیی روش کنترلی ارائه شده با روش‌های کنترلی دیگر در برخی از تحقیقات مقایسه شده‌اند. کران دار بودن و آنالیز مشخصات همگرایی مجانبی الگوریتم کنترلی و پایداری آن با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف و به کمک لم باربالات اثبات و ارائه شده است. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  25 - طراحی کنترل‌کننده عصبی- فازی تطبیقی آنلاین برای تضعیف پاسخ های لرزه ای سازه بنچمارک ۲۰ طبقه
  رسول ثابت عهد سید آرش موسوی قاسمی رامین وفائی پورسرخابی اردشیر محمدزاده یوسف زندی
  10.30495/civil.2023.698648
  در این مطالعه به طراحی یک کنترل‌کننده تطبیقی قوی و آنلاین در سیستم کنترلی فعال کابلی، جهت غلبه بر ارتعاشات لرزه‌ای در ساختمان‌های چندطبقه‌ای پرداخته می‌شود. در این پژوهش یک کنترل‌کننده عصبی- فازی تطبیقی نوع ۲ جدید پیشنهاد شده که در تمام پارامترهای سیستم نامشخص در نظر گر أکثر

  در این مطالعه به طراحی یک کنترل‌کننده تطبیقی قوی و آنلاین در سیستم کنترلی فعال کابلی، جهت غلبه بر ارتعاشات لرزه‌ای در ساختمان‌های چندطبقه‌ای پرداخته می‌شود. در این پژوهش یک کنترل‌کننده عصبی- فازی تطبیقی نوع ۲ جدید پیشنهاد شده که در تمام پارامترهای سیستم نامشخص در نظر گرفته می شود. از شبکه ی عصبی پیشخور چندلایه برای استخراج ژاکوبین و تخمین مدل سیستم سازه‌ایاستفاده می‌شود. سپس، مدل تخمین زده شده بر روی کنترل‌کننده به صورت آنلاین اعمال می شود. برای تنظیم نیروی کنترلی اعمال شده به سیستم کابلی و دستیابی به اهداف کنترلی، پارامترهای کنترل کننده به طور تطبیقی با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته و الگوریتم پسانتشار خطا آموزش داده می شوند. در این روش از یک کنترل‌کننده PID نیز استفاده شده که منجر به استحکام و پایداری سیستم کنترل‌کننده پیشنهادی در برابر ارتعاشات لرزه‌ای می‌شود. همچنین جهت نشان‌دادن برتری سیستم کنترل‌کننده پیشنهادی از یک کنترل‌کننده تطبیقی ساده و آنلاین نیز استفاده می‌شود. این کنترل‌کننده که به‌عنوان مدل مرجع ضمنی است از فیلتر کالمن توسعه‌یافته برای تنظیم آنلاین پارامترهای کنترل‌کننده به‌عنوان یک نوآوری جدید استفاده می‌شود. در این تحقیق عملکرد هر دو کنترل‌کننده تحت تحریکات لرزه ای میدان دور و میدان نزدیک گسل بررسی می‌شود. بر اساس نتایج عددی به‌دست‌آمده، کنترل‌کننده عصبی- فازی تطبیقی نوع ۲ در به‌ حداقل‌ رساندن پاسخ‌های لرزه‌ای سازه در هنگام زلزله و رسیدن به اهداف کنترلی زمانی که ویژگی‌های پارامتری سازه تغییر می‌کند، در مورد نسبت دریفت بین طبقه‌ای تا ۲۱ درصد بهتر از کنترل‌کننده تطبیقی ساده آنلاین عمل می‌کند. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  26 - Finite Time Adaptive Optimal Integral Sliding Mode Control for a Class of Uncertain Second Order Nonlinear Systems with Input Nonlinearity
  Alireza Modirrousta Hadi Delavari
  In this paper, a new robust controller based on geometric homogeneity and adaptive integral sliding mode is proposed for a class of second order systems. The upper bound of the system disturbances is not required. Fully unknown parameters have been considered in the des أکثر

  In this paper, a new robust controller based on geometric homogeneity and adaptive integral sliding mode is proposed for a class of second order systems. The upper bound of the system disturbances is not required. Fully unknown parameters have been considered in the described model and its finite–time convergence to zero equilibrium point is proved. Moreover, the controller is developed in the presence of control singularity and unknown non-symmetric input saturation. The finite time stability of the proposed controller has been proved via classical Lyapunov criteria. In order to tune the control parameters, all the positive constant gains are optimized by ant colony optimization algorithm during the offline input-output training data. Two polar robots are introduced to show the performance of the designed controller. The robustness and error accuracy are proved in simulation results. Moreover, the effects of input nonlinearity such as input saturation have been considered in the simulation. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  27 - Adaptive Barrier Function based on Sliding Mode Control for High-Order Nonlinear Systems
  Hossein Norouzi Javad Mostafaee Hassan Keshavarz Ziarani
  In this paper, a new adaptive controller based on barrier function is designed for high-order nonlinear systems with a sum of the uncertainty. Accordingly, in this paper, a sliding mode controller is used, which can create asymptotic convergence and at the same time can أکثر

  In this paper, a new adaptive controller based on barrier function is designed for high-order nonlinear systems with a sum of the uncertainty. Accordingly, in this paper, a sliding mode controller is used, which can create asymptotic convergence and at the same time can deal with disturbances. The main drawbacks of sliding mode control can be considered as asymptotic convergence, chattering phenomenon, stimulus saturation, adaptive gain estimation and failure to deal with oscillating uncertainties. In this paper, the sliding mode control is used to deal with the phenomenon of asymptotic convergence and chattering and the barrier function is used to overcome the uncertainties of interest and fluctuation. The advantages of the proposed method include elimination of the chatting phenomenon, convergence in finite-time, compatibility with time-varying uncertainties, no use of estimation and no need for high information of disturbances. Stability analysis showed that under the proposed controller the tracking errors approach the convergence region close to zero and provide faster convergence. Finally, to prove the efficiency of the controller, based on hyperchaotic synchronization, we apply the proposed controller to the new 5D hyperchaotic system. The results showed that the proposed controller, despite the disturbances applied to the system, provides fast convergence and eliminates the chatting phenomenon. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  28 - Adaptive Control of Machining Process Using Electrical Discharging Method (EDM) Based on Self-Tuning Regulator (STR)
  Seyed Mahyar Mehdizadeh Moghadam Esmail Alibeiki Alireza Khosravi
  In order to improve the optimal performance of a machining process, a booster to improve the serve control system performance with high stability for EDM is needed. According to precise movement of machining process using electrical discharge (EMD), adaptive control is أکثر

  In order to improve the optimal performance of a machining process, a booster to improve the serve control system performance with high stability for EDM is needed. According to precise movement of machining process using electrical discharge (EMD), adaptive control is proposed as a major option for accuracy and performance improvement. This article is done to design adaptive controller based on self-tuning regulator (STR) using adaptive online detection methods of gradient MIT and normalized gradient MIT to adjust machine's movement time in the control process. Process performance after controller design shows that determined Gaps location at different points is appropriate and improves machining rates almost 100%. In order to improve the optimal performance of a machining process, a booster to improve the serve control system performance with high stability for EDM is needed. According to precise movement of machining process using electrical discharge (EMD), adaptive control is proposed as a major option for accuracy and performance improvement. This article is done to design adaptive controller based on self-tuning regulator (STR) using adaptive online detection methods of gradient MIT and normalized gradient MIT to adjust machine's movement time in the control process. Process performance after controller design shows that determined Gaps location at different points is appropriate and improves machining rates almost 100%. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  29 - An Algorithm for Multi-Realization of Nonlinear MIMO Systems
  Soodeh Faraji Ali Khaki Seddigh
  This paper presents a theoretical approach to implementation of the “Multi-realization of nonlinear MIMO systems”. This method aims to find state-variable realization for a set of systems, sharing as many parameters as possible. In this paper a special nonli أکثر

  This paper presents a theoretical approach to implementation of the “Multi-realization of nonlinear MIMO systems”. This method aims to find state-variable realization for a set of systems, sharing as many parameters as possible. In this paper a special nonlinear multi-realization problem, namely the multi-realization of feedback linearizable nonlinear systems is considered and an algorithm for achieving minimal stably-based multi-realization of a set of nonlinear feedback linearizable systems is introduced. An example that illustrates this algorithm is also presented تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  30 - طراحی کنترل کننده و رویتگر مبتنی بر پسیویتی برای یک کلاس از سیستمهای غیرخطی با کاربرد در بیماری هپاتیت بی
  shaghayegh gorji احمد فخاریان رضوان عباسی
  In this paper, a strictly passive formulation has been developed to design a passive state-observer for both time-invariant and time-varying Lipschitz nonlinear systems. During this formulation, a convergence and strictly passive state-observer is provided to have passi أکثر

  In this paper, a strictly passive formulation has been developed to design a passive state-observer for both time-invariant and time-varying Lipschitz nonlinear systems. During this formulation, a convergence and strictly passive state-observer is provided to have passive closed-loop system. Some definitions and charts are defined here for time-invariant and time-varying systems in different scenarios. A new interconnection between passivity of subsystems and passivity/stability of the closed-loop system has been introduced from a different point of view. All definitions are organized based on the systematic method called “virtually Euler-Lagrange” form of passivation. Utilizing this form and theses definitions, make the design process simpler and straightforward, while, some conditions of design will be released due to using these definitions. The designed controller/observer has been applied to control the hepatitis B virus infection disease. The reliability of the proposed definitions are examined by using MATLAB/SIMULINK, while, the results demonstrate the ability and power of this novel approach. تفاصيل المقالة