کنترل فازی تطبیقی ربات با مفصل انعطاف پذیر بهینه شده با الگوریتم ژنتیک
الموضوعات :میرسجاد موسوی 1 , ابراهیم عباس زاده 2
1 - دانشگاه صنعتی شاهرود ، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل ، شاهرود
2 - دانشگاه صنعتی شاهرود ، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل ، شاهرود
الکلمات المفتاحية: Genetic Algorithm, الگوریتم ژنتیک, Adaptive control, کنترل تطبیقی, کنترل فازی, مفصل انعطاف پذیر, Phase control, Flexible joint,
ملخص المقالة :
ربات بررسی شده در این مقاله یک سیستم مکانیکی متشکل از یک بازو با مفصل انعطاف پذیر با دو درجه آزادی می باشد. در این مقاله یک کنترل کننده فازی تطبیقی برای این مفصل انعطاف پذیر پیشنهاد شده است. کنترل کننده پیشنهادی از نظر پایداری و حذف اغتشاش بررسی شده است. در ادامه برای دستیابی به حداکثر سرعت در دنبال کردن فرمان های کنترلی، به بهینه سازی پارامترهای موثر در کنترل کننده بوسیله الگوریتم بهینه سازی ژنتیک پرداخته شده است.
[1] a. Y. S. Passino K., Fuzzy Control: Addison-Wesley Publishing Company, 1998.
[2] E. Y. ismail H. AKYUZt, H. Metin ERTUNCt and Zafer BINGULt, "PID and State Feedback Control of a Single-Link Flexible Joint Robot Manipulator," in International Conference on Mechatronics, Istanbul, Turkey,2011.
[3] W. J. Book, "Modeling, design and control of flexible link manipulator arms: a tutorial review," in Conference on Decision and Control, 1990, p. 6.
[4] S.-J. H. Kuo-Ching Chiou, "An adaptive fuzzy controller for robot manipulators," Mechatronics, vol. 2, p. 11, 2005.
[5] K. J. A. a. B. Wittenmark, Adaptive Control: Addison-Wesley, 1998.
[6] L.-X. Wang, A Course in Fuzzy Systems and Control: Prentice-Hall International, Inc, 1962.
_||_
