بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت‌ها می‌باشند. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت‌ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته‌سازی می‌باشند، پیشنهاد شده‌اند ولی به دلیل پیچی چکیده کامل
بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت‌ها می‌باشند. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت‌ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته‌سازی می‌باشند، پیشنهاد شده‌اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می‌تواند به عنوان یک تقریب‌گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود. از این ویژگی سیستمهای فازی در طراحی کنترل‌کننده‌های فازی تطبیقی به خوبی استفاده شده است. سیستمهای کنترل فازی تطبیقی بر مبنای تضمین پایداری برای بدست آوردن قوانین تطبیق طراحی می-شوند. از آنجا که در عمل، قوانین کنترل به‌صورت گسسته پیاده‌سازی می-شوند، در این مقاله، طراحی کنترل‌کننده‌های زمان-گسسته فازی تطبیقی ربات با راهبرد کنترل ولتاژ و تحلیل پایداری سیستمهای کنترل پیشنهادی ارائه شده است. در این مقاله، برای جبران خطای تقریب سیستم فازی روش جدیدی ارائه شده است که نیازی به انتگرال‌گیری از خطای ردگیری ندارد. همچنین، قانون کنترل زمان-گسسته فازی تطبیقی با فیدبک موقعیت پیشنهادی، فقط پس خورد موقعیت مفصل را نیاز دارد.از طرف دیگر، خطای تقریب سیستم فازی و خطای گسسته‌سازی برای ردیابی مجانبی مسیر مطلوب به خوبی جبران شده است. قانون کنترل فازی تطبیقی مقاوم پیشنهادی بر روی یک ربات هنرمند شبیه‌سازی شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که خطای ردگیری ناچیز است و مقدار خطای ردگیری مفصل دوم که دارای بیشترین خطا است در نقطه پایان زمان شبیه‌سازی حدود رادیان می‌باشد. تطبیق پارامترها به خوبی نشان داده شده و همچنین موتورها رفتار خوبی تحت حداکثر مقدار مجاز ولتاژ دارند.
پرونده مقاله
کنترل گسسته بازوی مکانیکی ربات با مدل نامعینی هدف این مقاله است. کنترل پیشنهادی مستقل از مدل با استفاده از تخمین گر فازی تطبیقی در کنترل کننده برای تخمین نامعینی یک تابع نامعلوم طراحی شده است. مکانیزم تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت ها پیشنهاد شده است. پارامترهای تخمی چکیده کامل
کنترل گسسته بازوی مکانیکی ربات با مدل نامعینی هدف این مقاله است. کنترل پیشنهادی مستقل از مدل با استفاده از تخمین گر فازی تطبیقی در کنترل کننده برای تخمین نامعینی یک تابع نامعلوم طراحی شده است. مکانیزم تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت ها پیشنهاد شده است. پارامترهای تخمین فازی برای حداقل کردن خطای تخمین با استفاده از الگوریتم گرادیان نزولی تطبیق داده شده اند. کنترل گسسته پیشنهادی مستقل از مدل در برابر همه نامعینی ها مرتبط با مدل سیستم ربات شامل بازوی مکانیکی و محرکه های ربات و اغتشاش خارجی مقاوم است. الگوریتم های گرادیان نزولی از یک تابع هزینه شناخته شده بر اساس خطای ردیابی برای مکانیزم تطبیق استفاده کرده اند در حالی که در این مقاله الگوریتم گرادیان نزولی پیشنهادی یک تابع هزینه را بر اساس خطای تخمین عدم قطعیت پیشنهاد داده است. سپس، خطای تخمین عدم قطعیت از خطای موقعیت مفصل و مشتقات آن با استفاده از سیستم حلقه بسته محاسبه می شود.اکثر الگوریتم های کنترلی با تضمین پایداری برای بازوی مکانیکی ربات، همه فیدبک های متغیرهای حالت را نیاز دارد. در این مقاله، فقط از موقعیت مفصل اندازه گیری می کند و پیاده سازی عملی این روش کنترلی آسان است از آنجا که ساختار غیر متمرکز دارد.نتایج شبیه سازی عملکرد صحیح این روش را تأیید می کند.
پرونده مقاله
در این مقاله، یک کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی مقاوم برای بازوی ربات الکتریکی ارائه میشود. قانون کنترل، ولتاژ موتور را بر اساس استراتژی کنترل ولتاژ محاسبه می کند. عدم قطعیت ها با استفاده از بسط سری فوریه تخمین زده شده و خطای برش جبران می شود. ضرایب فوریه بر اساس تحلیل چکیده کامل
در این مقاله، یک کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی مقاوم برای بازوی ربات الکتریکی ارائه میشود. قانون کنترل، ولتاژ موتور را بر اساس استراتژی کنترل ولتاژ محاسبه می کند. عدم قطعیت ها با استفاده از بسط سری فوریه تخمین زده شده و خطای برش جبران می شود. ضرایب فوریه بر اساس تحلیل پایداری تنظیم می شوند. همچنین، در این مقاله طراحی یک کنترلر مقاوم با استفاده از بسط سری فوریه تطبیقی جدید است. در مقایسه با آثار مرتبط قبلی مبتنی بر بسط سری فوریه، برتری این مقاله ارائه قانون تطبیق برای فرکانس اصلی بسط سری فوریه و در نتیجه رفع نیاز به روش آزمون و خطا در تنظیم آن است. مطالعه موردی یک ربات اسکارا است که توسط موتورهای الکتریکی DC آهنربا دائمی فعال می شود. تأثیر تخمین عدم قطعیت بر اساس بسط سری فوریه به جای استفاده از تابع علامت مورد مطالعه قرار می گیرد. همچنین روش پیشنهادی با چند چمله ای لژاندر نیز مقایسه می شود. نتایج شبیه‌سازی عملکرد مقاوم و رضایت‌بخش کنترل‌کننده پیشنهادی را تأیید می‌کند.
پرونده مقاله
در این مقاله، روشی جدید برای کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک بـا اسـتفاده از بهینه سازی ازدحام ذرات ارائه شده است. کل سیستم رباتیک شامل بازوی ربات و موتورها در مسئله کنترلی در نظر گرفته شده است. هدف اصلی این مقاله بدست آوردن برآورد بهینه از پارامترهای قانون کنترل به چکیده کامل
در این مقاله، روشی جدید برای کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک بـا اسـتفاده از بهینه سازی ازدحام ذرات ارائه شده است. کل سیستم رباتیک شامل بازوی ربات و موتورها در مسئله کنترلی در نظر گرفته شده است. هدف اصلی این مقاله بدست آوردن برآورد بهینه از پارامترهای قانون کنترل به منظور رسیدن به حداقل خطای ردگیری است که از بهینه سازی ازدحام استفاده میشود همچنین، طراحی قانون کنترل بر مبنای مدل نامی انجام میشود و برای جبـران عـدم قطعیـت ناشی از عدم تطابق مدل نامی و مدل واقعی از سیستمهای هوشمند استفاده میشود. کنترل بهینه مقاوم با تجزیه و تحلیل همگرایی تأیید می شود. اثبات پایداری سیستم با اسـتفاده از روش مستقیم لیاپانوف انجام میشود و نتایج شبیه سازی، اثربخشی روشهای پیشنهادی اعمال شده بر روی یک ربات کروی را که توسط موتورهای dc مغناطیس دائمی رانده می شود، ارائه می دهد. با استفاده از نتایج شبیه سازی، مقادیر بهینه پارامترها در کنترل کننده های گشتاور به دلیل وجود یک دینامیک بزرگ بدون مدل به مقادیر واقعی خود همگرا نشده اند در حالی که آنها به مقادیر واقعی خود در کنترل ولتاژ همگرا شده اند زیرا فقط عدم قطعیت پارامتری دارد. همچنین، قانون کنترل گشتاور به فیدبک‌های بردار موقعیت، بردار سرعت و بردار شتاب نیاز دارد. این بازخوردها را نمی توان به راحتی به دست آورد. در مقابل، قانون کنترل ولتاژ به بازخوردهای بردار موقعیت، بردار سرعت، بردار جریان و مشتق زمانی آن نیاز دارد. این بازخوردها می توانند به سادگی در دسترس باشند.
پرونده مقاله
