بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیتها میباشند. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسستهسازی میباشند، پیشنهاد شدهاند ولی به دلیل پیچی چکیده کامل
بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیتها میباشند. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسستهسازی میباشند، پیشنهاد شدهاند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی میتواند به عنوان یک تقریبگر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود. از این ویژگی سیستمهای فازی در طراحی کنترلکنندههای فازی تطبیقی به خوبی استفاده شده است. سیستمهای کنترل فازی تطبیقی بر مبنای تضمین پایداری برای بدست آوردن قوانین تطبیق طراحی می-شوند. از آنجا که در عمل، قوانین کنترل بهصورت گسسته پیادهسازی می-شوند، در این مقاله، طراحی کنترلکنندههای زمان-گسسته فازی تطبیقی ربات با راهبرد کنترل ولتاژ و تحلیل پایداری سیستمهای کنترل پیشنهادی ارائه شده است. در این مقاله، برای جبران خطای تقریب سیستم فازی روش جدیدی ارائه شده است که نیازی به انتگرالگیری از خطای ردگیری ندارد. همچنین، قانون کنترل زمان-گسسته فازی تطبیقی با فیدبک موقعیت پیشنهادی، فقط پس خورد موقعیت مفصل را نیاز دارد.از طرف دیگر، خطای تقریب سیستم فازی و خطای گسستهسازی برای ردیابی مجانبی مسیر مطلوب به خوبی جبران شده است. قانون کنترل فازی تطبیقی مقاوم پیشنهادی بر روی یک ربات هنرمند شبیهسازی شده است. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که خطای ردگیری ناچیز است و مقدار خطای ردگیری مفصل دوم که دارای بیشترین خطا است در نقطه پایان زمان شبیهسازی حدود رادیان میباشد. تطبیق پارامترها به خوبی نشان داده شده و همچنین موتورها رفتار خوبی تحت حداکثر مقدار مجاز ولتاژ دارند.
پرونده مقاله