جهت‌یابی یک توانایی حیاتی برای انسان و حیوان محسوب می‌گردد. برای بهبود مهارت‌های جهت‌یابی در ربات‌ها، می‌توان از روشی که حشرات در طبیعت با کمک آن جهت‌یابی می‌کنند، الهام گرفت. یک سوال اصلی در مورد حشراتی که به‌ کمک توانایی بصری خود جهت‌یابی می‌کنند؛ این‌ است که آن‌ها چه اطلاعاتی از تصاویر ‌طبیعی را در پیدا کردن جهت حرکت استفاده می‌کنند؟ برای جهت‌یابی، می‌توان از روش ‌مینیمم تابع ‌‌‌اختلاف تصویر چرخشی ‌ (MrIDF) به کمک پردازش تصاویر پانوراما استفاده کرد [1]. در روش MrIDF حتی با شیفت کامل در صورتی-که فاصله مکان تصویر نمای فعلی تا تصویر مرجع زیاد شود، نمی‌توان مسیر برگشت را به دلیل زیاد شدن اختلاف دو تصویر، به‌‌درستی شناسایی کرد. در این مقاله، ما راه‌کاری ارائه می‌دهیم که در نقاط دور از مکان مرجع نیز، می‌توان مسیر و زاویه برگشت را شناسایی ‌کرد. همچنین با استفاده از الگوریتم بهینه‌سازی استراتژی ‌تکاملی ‌انطباق ‌ماتریس ‌کوواریانس (CMA-ES)، کارآیی روش‌ MrIDF را بهبود می‌بخشیم و در ادامه کارآیی آن ‌را در قالب یک مثال ناوبری نشان می‌دهیم. نتایج نشان می‌دهند که یافتن جهت حرکت از طریق الگوریتم پیشنهادی، با دقت کافی و در زمان بسیار کمتری انجام می‌شود. پرونده مقاله

امروزه با رشد روزافزون جمعیت و همچنین عواملی مانند افزایش افراد سالمند، افزایش تعداد بیمارانی که ازبیماریهای مزمن رنج می برند، تقاضا برای دریافت مراقبتهای پزشکی در منزل (HHC) در حال افزایش است. مراکز ارائه دهنده خدمات مراقبتی پزشکی همواره به دنبال راهکارهایی جهت برنامه ریزی و زمانبندی دقیق ارائه خدمات مراقبتی - درمانی هستند تا علاوه برکمینه کردن هزینه های خود، میزان رضایت بیماران و پرستاران را بیشینه نمایند. در این راستا، ازیک سو بیمار تمایل دارد تا با در نظر گرفتن مهارت پرستار اختصاص داده شده، در پنجره زمانی مورد ترجیحش ملاقات شود. از سوی دیگر، پرستار نیز ترجیح می دهد که در پنجره زمانی مورد مطلوب خود به ارائه خدمات بپردازد. علاوه بر این موارد، حفظ قوانین ساعت کاری در قرارداد، رعایت بازه های زمانی نرم و سخت ارائه خدمات و استراحت های الزامی از محدودیت هایی هستند که ضروری است در این نوع مسائل در نظر گرفته شوند. اهداف این مقاله کمینه کردن زمان رفت و آمد پرستاران و بیشینه نمودن همزمان سطح رضایت بیماران و پرستاران و همچنین کاهش ساعات اضافه کاری پرستاران می باشد که با در نظر گرفتن ترجیحات پرستاران و بیماران و اختصاص استراحت های اجباری به پرستاران بعد از مدت زمان کاری مشخص،در قالب یک مدل برنامه ریزی ریاضی چندهدفه ارائه می گردد. در ادامه به منظوربررسی و تحلیل عملکرد مدل پیشنهادی، با در نظر گرفتن معیار توقف بر روی زمان حل مسئله، مدل پیشنهادی را بر روی مجموعه ای از مسائل تصادفی متفاوت مورد آزمون قرار می دهیم. پرونده مقاله

این مقاله، همزمان سازی اصلاح شده تابع تصویری ‎‎(MFPS)‎‎ در یک دستگاه آشوبناک با متغیرهای مختلط مربوط به موتور ‏سنکرون آهنربای دائم ‎ ‎(‎PMSM‎‎)‎ با پارامترهای ‎‏مجهول را ارائه می دهد. در این روش با تعریف یک کنترل کننده تطبیقی مناسب و سایر توابع مورد نظر و به کمک نظریه پایداری لیاپانف می توان پایداری مجانبی تابع خطا را اثبات کرد. بنابر این‏، هدف همزمان سازی اصلاح شده تابع تصویری بین دو ‏دستگاه آشوبناک مختلط همسان با پارامترهای کاملاً مجهول‏، برآورده می‌شود. همچنین خطای برآورد پارامترها و مقدار قدرت تزویج با استفاده از روش ارائه شده به صورت دقیق بیان شده است. چون در روشهای همزمان سازی تصویری اصلاح شده (MPS) و همزمان سازی تابع تصویری (FPS)‏، قدرت تزویج ثابت در نظر گرفته شده است‏ در نتیجه باعث محدود شدن دامنه کاربردهای این روشها می شود. بنابر این ‏‎‏‎MFPS‎‏‏تعریف کلی تری از MPS و FPS است که در آنها ماتریس تابع مقیاس به ترتیب با ماتریس ثابت و تابع مقیاس انتخاب می شود. این روش می تواند بر روی سیستم های دینامیکی پیچیده دیگر به کار رود. شبیه سازی های عددی برای نشان دادن اثربخشی و اعتبار نتایج نظری فوق ارائه شده است. پرونده مقاله