Optimal Trajectory Planning of a Mobile Robot with Spatial Manipulator For Spatial Obstacle Avoidance
محورهای موضوعی : فصلنامه شبیه سازی و تحلیل تکنولوژی های نوین در مهندسی مکانیکمصطفی غیور 1 , مصطفی شریعتی‌نیا 2
1 - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان
2 - دانشجوی دکتری مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه کاشان.
کلید واژه: genetic algorithms, Mobile Robots, Spatial manipulators, Non-holonomic platform, Trajectory planning, Obstacle avoidance,
چکیده مقاله :
Mobile robots that consist of a mobile platform with one or many manipulators mounted on it are of great interest in a number of applications. Combination of platform and manipulator causes robot operates in extended work space. The analysis of these systems includes kinematics redundancy that makes more complicated problem. However, it gives more feasibility to robotic systems because of the existence of multiple solutions in specified workspace. This paper presents a methodology for generating paths and trajectories for both the mobile platform and a 3DOF manipulator mounted on it, in the presence of obstacles. Obstacles add kinematics constraint into optimization problem. The method employs smooth and continuous functions such as polynomials. The proposed method includes obtaining time history of motion of mobile robot. It is supposed obstacles can be enclosed in cylinders. Platform that has been used in this research is a differentially-driven platform. The core of the method is based on mapping the non-holonomic constraint to a space where it can be satisfied trivially. A suitable criterion can be used to solve an optimization problem to find the optimal solution. In this research, the problem of path planning with simultaneous optimization of kinematics and dynamic indices has been accomplished using genetic algorithm in order to find the global optimum solution. The validity of the methodology is demonstrated by using a differential-drive mobile manipulator system, and various simulations of platform with a spatial 3-link manipulator are presented to show the effectiveness of the presented method.
در این تحقیق روشی برای طراحی مسیر یک سیستم ربات پایه متحرک فضایی شامل پایه غیرهلونومیک و بازوی سه عضوی در حضور موانع ثابت و متحرک ارائه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله‌ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارائه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرک‌های ربات می‌شود که تحت رفتار این محرک‌ها، ربات به پیکربندی نهایی خود می‌رسد. پایه به‌کار رفته در این تحقیق، پایه با رانش دیفرانسیلی است که از انواع پرکاربرد پایه‌هاست. بازوی مکانیکی واقع بر پایه نیز بازوی سه درجه آزادی فضایی است. ترکیب بازو و پایه باعث می‌شود که ربات در فضای کاری وسیع تری عمل کند. هر چند بررسی این نوع سیستم‌ها شامل بررسی مسئله به نام افزونگی درجات آزادی می‌شود که به پیچیدگی مسئله می‌افزاید، ولی افزونگی درجات آزادی در ربات، قابلیت‌های ویژه‌ای از نظر کاربردی برای آنها ایجاد می‌کند. در ربات‌های دارای افزونگی درجات آزادی در یک فضای کاری مشخص، مسیرهای متعددی برای ربات وجود دارد. یک راه برای انتخاب یک مسیر مناسب از بین مسیرهای ممکن، انتخاب یک اندیس مناسب و بهینه کردن آن است. نتایج عددی و نمودارها جهت طراحی مسیر بهینه برای یک مجموعه ربات پایه متحرک در حضور موانع با استفاده از روش الگوریتم ژنتیک آورده شده است. موانع به‌کار رفته در مسئله نیز فضایی بوده و موانع ثابت و متحرک را شامل می‌شود.
[1] Garlicky M., Optimal Planning of Collision Free Trajectory of Redundant Manipulators, Engineering Application of AI 12, 1992, pp. 549-559.
[2] Papadopoulos E., Poulakakis I., Planning and Model-Based Control for Mobile Manipulators, Proceedings of the International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Kagawa University, Takamatsu, Japan, October 2000.
[3] Lavoie M.H., Boudreau R., Obstacle Avoidance for Redundant Manipulators Using a Genetic Algorithm, CCTOMM Symposium, 2001.
[4] Papadopoulos E., Poulakakis I., Planning and Obstacle Avoidance for Mobile Robots, Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2001, Seoul, Korea, 2001.
[5] Hu Y.M, Guo B.H., Modeling and Motion Planning of a Three link Wheeled Mobile Manipulator, 8th International Conference on Control, Automation, Robotics,China, December 2004.
[6] Haddad M., Chettibi T., Hanchi S., Lehtihet H. E., Optimal Motion Planner of Mobile Manipulators in Generalized Point-to-Point Task, IEEE 2006.
[7] Guo Y., Long Y., Sheng W., Global Trajectory for Nonholonomic Robots in Dynamic Environment., IEEE International Conference on Robotics and Automation, Roma, Italy, April 2007.
[8]. شریعتی‌نیا، م.، طراحی مسیر بهینه یک بازوی بازوی مکانیکی ماهر با پایه متحرک به منظور عدم برخورد با موانع.، پایان نامه کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی اصفهان، 1389.
