کنترل فازی- تطبیقی بازوی مکانیکی غیرخطی دو محوره با مفاصل صلب در حضور نامعینی
محورهای موضوعی : کنترل تطبیقی
مریم منتظری
1
,
سید حمید محمودیان
2
1 - کارشناس ارشد/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
2 - استادیار/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
کلید واژه: بازوهای مکانیکی غیرخطی, کنترل تطبیقی, پایداری لیاپانف, کنترل فازی,
چکیده مقاله :
در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به سمت صفر نیز به دست می‌آید. در نهایت کنترل کننده طراحی شده به یک بازوی مکانیکی با دو مفصل صلب اعمال خواهد شد و نتایج شبیه سازی توسط نرم افزار MATLAB ارائه می‌شود که نشان دهنده کارایی سیستم می‌باشد.
This paper presents a control approach to the fuzzy-adaptive control scheme for rigid manipulators with unknown parameters. Lagrange’s method is employed for computing robot motion dynamics. Stability analysis guaranteed through Lyapunov’s theory using some suitable adaptive rules that make sure all signals in the closed-loop system are bounded and tracking error ones asymptotically reaches to zero. Compared with other controllers, there are some numerical simulations that verify effectiveness of the proposed method. Also, simulation results verify that the proposed controller can deal with uncertainties in the system.
_||_