فهرست مقالات پایداری لیاپانف

• دسترسی آزاد مقاله
  • صفحه چکیده
  • متن کامل
  
  1 - همزمان‌سازی تابع تصویری اصلاح شده تطبیقی برای یک دستگاه آشوبناک با متغیرهای مختلط ‏
  موسی الرضا شمسیه زاهدی
  این مقاله، همزمان سازی اصلاح شده تابع تصویری ‎‎(MFPS)‎‎ در یک دستگاه آشوبناک با متغیرهای مختلط مربوط به موتور ‏سنکرون آهنربای دائم ‎ ‎(‎PMSM‎‎)‎ با پارامترهای ‎‏مجهول را ارائه می دهد. در این روش با تعریف یک کنترل کننده چکیده کامل

  این مقاله، همزمان سازی اصلاح شده تابع تصویری ‎‎(MFPS)‎‎ در یک دستگاه آشوبناک با متغیرهای مختلط مربوط به موتور ‏سنکرون آهنربای دائم ‎ ‎(‎PMSM‎‎)‎ با پارامترهای ‎‏مجهول را ارائه می دهد. در این روش با تعریف یک کنترل کننده تطبیقی مناسب و سایر توابع مورد نظر و به کمک نظریه پایداری لیاپانف می توان پایداری مجانبی تابع خطا را اثبات کرد. بنابر این‏، هدف همزمان سازی اصلاح شده تابع تصویری بین دو ‏دستگاه آشوبناک مختلط همسان با پارامترهای کاملاً مجهول‏، برآورده می‌شود. همچنین خطای برآورد پارامترها و مقدار قدرت تزویج با استفاده از روش ارائه شده به صورت دقیق بیان شده است. چون در روشهای همزمان سازی تصویری اصلاح شده (MPS) و همزمان سازی تابع تصویری (FPS)‏، قدرت تزویج ثابت در نظر گرفته شده است‏ در نتیجه باعث محدود شدن دامنه کاربردهای این روشها می شود. بنابر این ‏‎‏‎MFPS‎‏‏تعریف کلی تری از MPS و FPS است که در آنها ماتریس تابع مقیاس به ترتیب با ماتریس ثابت و تابع مقیاس انتخاب می شود. این روش می تواند بر روی سیستم های دینامیکی پیچیده دیگر به کار رود. شبیه سازی های عددی برای نشان دادن اثربخشی و اعتبار نتایج نظری فوق ارائه شده است. پرونده مقاله
• دسترسی آزاد مقاله
  • صفحه چکیده
  • متن کامل
  
  2 - کنترل عصبی- تطبیقی مقاوم روبات اسکارا سه محوره با وجود نامعینی جرمی
  منصوره تسلیمی عباس چترایی مجتبی حسینی
  در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خ چکیده کامل

  در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه خواهد شد. طراحی کنترل کننده با ارائه‌ی یک تابع لیاپانف3 مناسب بیان خواهد شد که قوانین تطبیقی و پایداری سیستم حلقه بسته را تضمین خواهد کرد. در سیستم حلقه بسته تمامی سیگنالها محدود بوده و سیگنال خطا4 به صورت مجانبی به سمت صفر میل می‌کند. برای اثبات کارآمدی سیستم کنترل کننده طراحی شده بر روی یک روبات SCARA سه لینکی پیاده سازی خواهد شد که نتایج به دست آمده کارایی کنترل کننده را تضمین می‌کند. پرونده مقاله
• دسترسی آزاد مقاله
  • صفحه چکیده
  • متن کامل
  
  3 - کنترل فازی- تطبیقی بازوی مکانیکی غیرخطی دو محوره با مفاصل صلب در حضور نامعینی
  مریم منتظری سید حمید محمودیان
  در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد چکیده کامل

  در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به سمت صفر نیز به دست می‌آید. در نهایت کنترل کننده طراحی شده به یک بازوی مکانیکی با دو مفصل صلب اعمال خواهد شد و نتایج شبیه سازی توسط نرم افزار MATLAB ارائه می‌شود که نشان دهنده کارایی سیستم می‌باشد. پرونده مقاله