مد لغزشی

دسترسی آزاد مقاله

1 - همزمان سازی کلاس خاصی از سیستم‌های آشوبی هم‌ترازمبتنی بر روش کنترل کننده مودلغزشی
امیرحسین رستم پور Assef Zare نرگس شفاعی

در این مقاله يك مكانيزم كنترلي تطبيقي به منظور همزمان سازی یک کلاس خاص از سیستم‌های آشوبی هم‌تراز داراي تاخيرهاي نامشخص، اغتشاش و عدم قطعیت ارائهشدهاست. تاخیر‌ها و پارامتر‌ها برای دو سیستم آشوبی هم‌تراز پایه وپیرو، مجهول و متفاوت است. سیستمهاي آشوبی هم‌تراز ، با استفا چکیده کامل

در این مقاله يك مكانيزم كنترلي تطبيقي به منظور همزمان سازی یک کلاس خاص از سیستم‌های آشوبی هم‌تراز داراي تاخيرهاي نامشخص، اغتشاش و عدم قطعیت ارائهشدهاست. تاخیر‌ها و پارامتر‌ها برای دو سیستم آشوبی هم‌تراز پایه وپیرو، مجهول و متفاوت است. سیستمهاي آشوبی هم‌تراز ، با استفاده از نمای لیاپانوف مثبت و جاذبهاي کران دار معرفی شده است. در مكانيزم كنترلي پيشنهادي، برای همزمان سازی از دو كنترل كننده خطی و مود لغزشی تطبيقي استفاده شده است. در رهيافت كنترلي پيشنهادي، با استفاده از شرايط لیپشیتز در سيستمهاي آشوبي، قوانین بروز رسانی پارامتر‌هاي نامعين ارائهشده و با استفاده از تئوري لياپانوف، پايداري سيستم كنترلي پيشنهادي در همزمان سازي مقاوم سيستم هاي مذكور، اثبات شده است. در نهایت همزمان سازی سیستم آشوبی هم‌تراز پایه و پیرو جرک و جنسیوتسیو دارای عدم قطعیت هاي غیرخطی، اغتشاش‌‌های خارجی و همچنین پارامتر‌ها و تاخیرهای زمانی ثابت و نامشخص، با استفاده از مكانيزم كنترلي پيشنهادي انجام و شبيه سازي شده‌است. بررسی نتایج نشان می‌دهد، كنترل كننده پيشنهادي، در زماني اندك، بر اثرهاي اغتشاش خارجی و عدم قطعیت هاي کراندار موجود در سيستم‌ها، غلبه کرده و تخمین پارامتر‌های سیستم اصلی در فرايند همزمان سازي به خوبی صورت گرفته‌ است . است است است پرونده مقاله

دسترسی آزاد مقاله

2 - کنترل مقاوم مد لغزشی بازوی ماهر رباتیک با استفاده از بسط سری فوریه در حضور عدم قطعیت
عبداله هادی پور سیامک آذرگشسب عبدالرسول قاسمی

10.30495/jce.2022.693456

در این مقاله، یک کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی مقاوم برای بازوی ربات الکتریکی ارائه می‌شود. قانون کنترل، ولتاژ موتور را بر اساس استراتژی کنترل ولتاژ محاسبه می کند. عدم قطعیت ها با استفاده از بسط سری فوریه تخمین زده شده و خطای برش جبران می شود. ضرایب فوریه بر اساس تحلیل چکیده کامل

در این مقاله، یک کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی مقاوم برای بازوی ربات الکتریکی ارائه می‌شود. قانون کنترل، ولتاژ موتور را بر اساس استراتژی کنترل ولتاژ محاسبه می کند. عدم قطعیت ها با استفاده از بسط سری فوریه تخمین زده شده و خطای برش جبران می شود. ضرایب فوریه بر اساس تحلیل پایداری تنظیم می شوند. همچنین، در این مقاله طراحی یک کنترلر مقاوم با استفاده از بسط سری فوریه تطبیقی جدید است. در مقایسه با آثار مرتبط قبلی مبتنی بر بسط سری فوریه، برتری این مقاله ارائه قانون تطبیق برای فرکانس اصلی بسط سری فوریه و در نتیجه رفع نیاز به روش آزمون و خطا در تنظیم آن است. مطالعه موردی یک ربات اسکارا است که توسط موتورهای الکتریکی DC آهنربا دائمی فعال می شود. تأثیر تخمین عدم قطعیت بر اساس بسط سری فوریه به جای استفاده از تابع علامت مورد مطالعه قرار می گیرد. همچنین روش پیشنهادی با چند چمله ای لژاندر نیز مقایسه می شود. نتایج شبیه‌سازی عملکرد مقاوم و رضایت‌بخش کنترل‌کننده پیشنهادی را تأیید می‌کند. پرونده مقاله

دسترسی آزاد مقاله

3 - کنترل مستقیم توان مبتنی بر مد لغزشی انتگرالی ژنراتور القایی دو سو تغذیه بدون جاروبک
رامتین صادقی محمدرضا آقاکشکولی سیدمحمد مدنی

10.30486/teeges.2022.1959045.1012

این مقاله یک استراتژی کنترل مستقیم توان مبتنی بر مد لغزشی انتگرالی (ISM-DPC) برای ژنراتورهای القایی دو سو تغذیه بدون جاروبک پیشنهاد می‌کند. دو استراتژی کنترل به طور گسترده برای این نوع ژنراتورها موجود است: کنترل مستقیم توان مبتنی بر هیسترزیس و کنترل برداری. کنترل مستقیم چکیده کامل

این مقاله یک استراتژی کنترل مستقیم توان مبتنی بر مد لغزشی انتگرالی (ISM-DPC) برای ژنراتورهای القایی دو سو تغذیه بدون جاروبک پیشنهاد می‌کند. دو استراتژی کنترل به طور گسترده برای این نوع ژنراتورها موجود است: کنترل مستقیم توان مبتنی بر هیسترزیس و کنترل برداری. کنترل مستقیم توان از ریپل زیاد توان و اعوجاج جریان ناشی از فرکانس سوئیچینگ متغیر رنج می برد. علاوه بر این، تنظیم ضرایب کنترلر PI به شدت به پارامترهای ماشین و شرایط عملکردی وابسته است و نیاز به یک حلقه قفل فاز (PLL) برای تراز مرجع مختصات دارد که به عنوان محدودیت‌های این روش ها در نظر گرفته می شود. استراتژی مد لغزشی انتگرالی پیشنهادی مستقیماً توان اکتیو و راکتیو را کنترل می‌کند در حالی که پاسخ دینامیکی سریع و خطای حالت پایدار صفر را ارائه دهد. این روش در مرجع مختصات سیم پیچ کنترل برای جلوگیری از کاربرد PLL ایجاد شده است. برای اعتبارسنجی اثربخشی روش پیشنهادی ISM-DPC بر روی یک ژنراتور القایی دو سو تغذیه بدون جاروبک در مقیاس بزرگ (BDFIG) شبیه‌سازی و با روش‌های کنترل برداری و کنترل مستقیم توان مقایسه شده است. پرونده مقاله

دسترسی آزاد مقاله

4 - کنترل مد لغزشی ترمینال جهت کنترل خطای موقعیت عرضی خودرو با رویکرد کاهش چترینگ
ریحانه کاردهی مقدم مرتضی مهدوی شهری

حوادث رانندگی هرساله هزینه‌های مالی، جانی و روحی بسیاری برای جوامع پدید می‌آورند. بدین منظور تاکنون سیستم‌های کمک‌راننده مختلفی طراحی‌شده‌اند. یکی از آن‌ها،سیستم حفظ مسیر می‌باشد. در این سیستم با اعمال ورودی کنترلی به چرخ خودرو سعی در باقی ماندن خودرو در مسیر مقرر می‌شو چکیده کامل

حوادث رانندگی هرساله هزینه‌های مالی، جانی و روحی بسیاری برای جوامع پدید می‌آورند. بدین منظور تاکنون سیستم‌های کمک‌راننده مختلفی طراحی‌شده‌اند. یکی از آن‌ها،سیستم حفظ مسیر می‌باشد. در این سیستم با اعمال ورودی کنترلی به چرخ خودرو سعی در باقی ماندن خودرو در مسیر مقرر می‌شود. با توجه به عدم قطعیت‌های ذاتی مدل، رهیافت کنترل مد لغزشی ترمینال یک روش مناسب برای طراحی کنترل‌کننده موردنظر آن می‌باشد. ازآنجاکه چترینگ زیاد ورودی در این روش سبب ناکارآمدی سیستم طراحی‌شده می‌گردد، در این مقاله برای کاهش آن راهکارهایی ارائه می‌شود. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد نه تنها کنترل‌کننده لغزشی ترمینال به نحوی مؤثر بازمان همگرایی کوتاه به کنترل سیستم غیرخطی نامعین مذکور می‌پردازد بلکه چترینگ یا به عبارتی نوسانات ناخواسته ورودی نیز تا حد قابل‌توجهی کاهش می‌یابد. پرونده مقاله

دسترسی آزاد مقاله

5 - کنترل مد لغزشی ترمینال جهت کنترل خطای موقعیت عرضی خودرو توسط دینامیک سیستم فرمان
سید مرتضی مهدوی شهری ریحانه کاردهی مقدم

استفاده از وسایل نقلیه در سطح جهان رو به افزایش است. گسترش و توسعه خودروهایی که بتوانند نیازهای گوناگون و اغلب متضادرا برطرف کند، در صنایع خودروسازی یک چالش بزرگ محسوب می شود. افزایش ایمنی خودروها در صنایع خودروسازی مسئله ایبسیار مهم در زمینه ایمنی و رقا بت تجاری است. ب چکیده کامل

استفاده از وسایل نقلیه در سطح جهان رو به افزایش است. گسترش و توسعه خودروهایی که بتوانند نیازهای گوناگون و اغلب متضادرا برطرف کند، در صنایع خودروسازی یک چالش بزرگ محسوب می شود. افزایش ایمنی خودروها در صنایع خودروسازی مسئله ایبسیار مهم در زمینه ایمنی و رقا بت تجاری است. برای نیل به این هدف از دیرباز سامانه های مختلفی پیشنهاد و طراحی گردیده است.سیستم های نگهدارنده در مسیر که هدایت و راندن در مسیرهای مستقیم را به طور اتوماتیک اداره میکنند، یکی از این نوع سیستم هااست؛ که هم به عنوان سیستمی مستقل برای رانندگی خودکار و نیز به عنوان سیستم کمک راننده بکار میرود. در این مقاله با ارائه یکمدل دو درجه آزادی از حرکت عر ضی خودرو و کنترل آن به و سیله روش کنترل مد لغز شی ترمینال، به طراحی کنترل کننده منا سببرای این سیستم می پردازیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد نه تنها کنترلکننده لغزشی به نحوی مؤثر به کنترل سیستم غیرخطی نامعینمذکور میپردازد بلکه در زمان کوتاهی خطای تعقیب مسیر دلخواه صفر میشود. پرونده مقاله

دسترسی آزاد مقاله

6 - طراحی کنترل‌کننده‌ی STATCOM با استفاده از الگوریتم پسگام مقاوم بهبودیافته مبتنی بر PSO جهت کاهش اغتشاشات سیگنال بزرگ در سیستم‌های قدرت
فریبرز حقیقت دار فشارکی علیرضا حق شناس

در این مقاله به منظور تضعیف اغتشاش در سیستم تک ماشینه متصل به شین بی‌نهایت یک جبران‌کننده سنکرون استاتیکی توسط الگوریتم پسگام مقاوم بهبود‌یافته مبتنی بر رویکرد بهینه‌سازی ازدحام ذرات پیشنهاد شده است. در رویکرد پیشنهادی از روش پسگام تطبیقی برای ایجاد تابع ذخیره‌سازی جهت چکیده کامل

در این مقاله به منظور تضعیف اغتشاش در سیستم تک ماشینه متصل به شین بی‌نهایت یک جبران‌کننده سنکرون استاتیکی توسط الگوریتم پسگام مقاوم بهبود‌یافته مبتنی بر رویکرد بهینه‌سازی ازدحام ذرات پیشنهاد شده است. در رویکرد پیشنهادی از روش پسگام تطبیقی برای ایجاد تابع ذخیره‌سازی جهت تضعیف اغتشاش داخلی و خارجی استفاده می‌گردد. همچنین یک کنترل‌کننده غیرخطی با ویژگی حذف تداخل و بروزرسانی قانون جایگزینی پارامترهای غیرخطی بطور همزمان بکارگرفته می‌شود. در این تحقیق، به منظور حفظ ویژگی غیر خطی، تخمین بلادرنگ پارامترهای نامعین، حصول اطمینان از مقاوم بودن و عدم حساسیت کنترل‌کننده نسبت به اغتشاش سیگنال بزرگ در سیستم STATCOM، روش کنترل مد لغزشی پسگام تطبیقی در بخش طراحی جبرانساز خطا اعمال شده است. لازم به ذکر است که کنترل‌کننده پیشنهادی دارای تعداد زیادی پارامترهای طراحی است که بر روی کارآیی و عملکرد آن تاثیرگذارند. بنابراین، در اینجا رویکرد بهینه‌سازی ازدحام ذرات به منظور تعیین پارامترهای طراحی براساس تابع هزینه انتگرال قدرمطلق خطا استفاده شده است. در نهایت، نتایج شبیه‌سازی صورت گرفته توسط نرم‌افزار MATLAB، موید کارآیی بهتر روش کنترل مد لغزشی پسگام تطبیقی بهینه پیشنهادی از نظر سرعت انطباق‌پذیری و پاسخ سیستم STATCOM نسبت به رویکرد پسگام تطبیقی متداول و کنترل مد لغزشی پسگام تطبیقی معمولی است. پرونده مقاله

دسترسی آزاد مقاله

7 - کنترل مد لغزشی توربین گازی مبتنی بر رویت‌گر تطبیقی غیرخطی
حامد طبیبی محسن پارسا

با توجه به نقش حساس و پر اهمیتی که توربین های گازی در صنایع تولیدی مادر ایفا می کنند، پایش عملکرد آن ها اهمیت بسیار داشته زیرا این امر می تواند در پیش گیری از بروز خسارت های سنگین مالی به صنایع مادر و افزایش عمر مفید توربین ها موثر باشد. یکی از قسمت های مهم توربین های گ چکیده کامل

با توجه به نقش حساس و پر اهمیتی که توربین های گازی در صنایع تولیدی مادر ایفا می کنند، پایش عملکرد آن ها اهمیت بسیار داشته زیرا این امر می تواند در پیش گیری از بروز خسارت های سنگین مالی به صنایع مادر و افزایش عمر مفید توربین ها موثر باشد. یکی از قسمت های مهم توربین های گازی محفظه ی احتراق بوده که پایش وضعیت آن از لحاظ فشار و دما حائز اهمیت است و می تواند به طور مستقیم در عمر مفید توربین تاثیر گذار باشد. اما برخلاف اهمیت بالای کمیت فشار محفظه ی احتراق، امکان اندازه گیری آن توسط سنسور وجود ندارد. بنابراین انتظار می رود که با در اختیار داشتن متغیر فشار تخمین زده شده بتوان به عملکرد و پایداری نسبی بیشتری نسبت به روش هایی که امکان دسترسی به متغیر فشار را ندارد، دست یافت. از این رو در این تحقیق ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی مناسب با نظر گرفتن خروجی های توان تولیدی و دمای گاز خروجی انتخاب شده است. در ادامه برای تخمین متغیرهای حالت توربین که شامل فشار و دمای محفظه ی احتراق هستند یک رویت گر غیرخطی مبتنی بر روش سطح لغزش تطبیقی طراحی گردیده است. سپس با به کار گیری متغیرهای حالت تخمین زده شده و طراحی کنترل کننده ی مد لغزشی، توان تولیدی و دمای گاز خروجی به مقدار مطلوب همگرا خواهند شد. در این مقاله پایداری سیستم حلقه بسته شامل رویت گر و کنترل کننده به کمک روش لیاپانوف بررسی و تضمین می گردد. در انتها صحت نتایج به کمک شبیه سازی در محیط سیمولینک متلب بررسی خواهد شد. پرونده مقاله

دسترسی آزاد مقاله

8 - بهبود پاسخ دینامیکی ژنراتور القائی دوسو تغذیه در برابر ولتاژ پایین شبکه به کمک سیستم کنترلی مبتنی بر حالت لغزش انتگرالی با مرجع توان راکتیو متغییر
حمید مقدسی محمدرضا مرادیان

در این مقاله به منظور بهبود پاسخ دینامیکی ژنراتور القایی دوسوتغذیه (DFIG)، یک سیستم کنترلی جدید مبتنی بر کنترل کننده سطح لغزش پیشنهاد شده است. به این منظور کنترل مستقل توان های اکتیو و راکتیو خروجی ژنراتور از طریق یک کنترل کننده مد لغزشی (SMC) که در برابر اغتشاشات خارجی چکیده کامل

در این مقاله به منظور بهبود پاسخ دینامیکی ژنراتور القایی دوسوتغذیه (DFIG)، یک سیستم کنترلی جدید مبتنی بر کنترل کننده سطح لغزش پیشنهاد شده است. به این منظور کنترل مستقل توان های اکتیو و راکتیو خروجی ژنراتور از طریق یک کنترل کننده مد لغزشی (SMC) که در برابر اغتشاشات خارجی و نامعینی های سیستم مقاوم است، کنترل می گردد. برای بهبود عملکرد کنترل در حالت ماندگار، مدل انتگرالی کنترل کننده مد لغزشی (ISMC) و برای بهبود قابلیت عبور از ولتاژ پائین (LVRT) ژنراتور در شرایط وقوع خطا، کنترل کننده توان راکتیو با مرجع متغیر مبتنی بر کنترل کننده متناسب-انتگرال گیر (PI) پیشنهاد شده است. عملکرد کنترل کننده پیشنهادی در مدت زمان ردیابی توان مرجع، با دو سیستم کنترلی دیگر که مرجع ثابتی برای توان راکتیو داشته و مبتنی بر کنترل کننده های SMC و PI هستند در ۹ حالت مختلف خطا مقایسه شده است. خطاهای تک فاز به زمین، دو فاز به زمین و سه فاز به زمین در حالت های زیر سنکرون، سنکرون و فوق سنکرون حالت های مختلف مورد نظر در مقایسه سیستم های کنترلی هستند. نتایج شبیه‌سازی با استفاده از نرم افزار سیمولینک متلب، نشان دهنده رفتار حالت گذرای مناسب تر و به ویژه فراجهش های کمتر جریان، ولتاژ لینک DC و توان اکتیو خروجی در سیستم کنترل پیشنهادی در مقایسه با دو سیستم دیگر در شرایط وقوع انواع خطا بوده است. پرونده مقاله

دسترسی آزاد مقاله

9 - تخمین عیب در سیستم‌های منفرد دوخطی
سارا منصوری نسب جواد عسکری سعید حسین نیا

سیستم‌های منفرد به طور طبیعی در بسیاری از سیستم‌های فیزیکی و عملی در مسائل کنترل وجود دارند. همچنین، دسته بزرگی از سیستم‌های غیرخطی را که نمی‌توان با سیستم‌های خطی تقریب زد، توسط سیستم‌های دوخطی با دقت بیشتری تقریب زده می‌شوند. از طرف دیگر، عدم تشخیص به موقع عیب به وسیل چکیده کامل

سیستم‌های منفرد به طور طبیعی در بسیاری از سیستم‌های فیزیکی و عملی در مسائل کنترل وجود دارند. همچنین، دسته بزرگی از سیستم‌های غیرخطی را که نمی‌توان با سیستم‌های خطی تقریب زد، توسط سیستم‌های دوخطی با دقت بیشتری تقریب زده می‌شوند. از طرف دیگر، عدم تشخیص به موقع عیب به وسیله کاربر در سیستم‌های حساس، منجر به صدمه دیدن و از بین رفتن مقادیر قابل توجهی از امکانات و اطلاعات خواهد شد. لذا، به دلیل اهمیت سیستم‌های منفرد دوخطی در مدل کردن سیستم‌های فیزیکی و تاثیر نامطلوب عیب بر روی عملکرد سیستم‌ها، در این مقاله به تشخیص و آشکارسازی عیب در سیستم‌های منفرد دوخطی با ورودی اختلال و عیب نامعین با استفاده از مشاهده‌گر دوخطی مدلغزشی پرداخته شده است. برای این منظور، ابتدا سیستم منفرد دوخطی تجزیه شده و سپس یک مشاهده‌گر مدلغزشی برای آن در نظر گرفته شده است. به علاوه، روشی برای آشکارسازی و جداسازی عیب بر پایه مشاهده‌گر فوق ارائه شده است. در انتها، نتایج شبیه سازی برای یک مثال عددی آورده شده است. پرونده مقاله

دسترسی آزاد مقاله

10 - طراحی کنترل کننده مد لغزشی برای ربات تعادلی دو چرخ
احسان عباس نژاد عباس حریفی

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سط چکیده کامل

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادلی دو چرخ یک کنترل کننده مد لغزشی برای زاویه چرخش ربات، و با استفاده از سطح لغزشی پیشنهادی یک کنترل کننده مد لغزشی برای کنترل توام موقعیت و زاویه حفظ تعادل طراحی گردید. ویژگی کنترل‌کننده‌های پیشنهادی این است که همگی بر اساس دینامیک غیرخطی سیستم طراحی شده‌اند. همچنین با در نظر گرفتن حدود عدم قطعیت سیستم به هنگام طراحی، کنترل‌کننده‌ها نسبت به عدم قطعیت‌های موجود در مسئله مقاوم شده‌اند. مشکل متداول کنترل‌کننده‌های مد لغزشی پدیده چترینگ می‌باشد که با استفاده از تابع اشباع به جای تابع علامت تا حد زیادی کاهش یافته است. در نهایت مقایسه نتایج شبیه‌سازی کنترل‌کننده طراحی شده با پاسخ یک کنترل کننده رگولاتور درجه دوم، کارایی کنترل‌کننده پیشنهادی را تأیید می‌نماید. پرونده مقاله

دسترسی آزاد مقاله

11 - کنترل حداقل تلفات مد لغزشی درایوهای موتور سنکرون IPM
مهران زمانی‌فر صادق واعظ زاده

در این مقاله، یک روش کنترل غیر خطی حداقل تلفات برای موتور سنکرون آهنربای دائم درونی (IPMSM) بر اساس یک روش جدید توسعه یافته مد لغزشی ارائه شده است. در این روش کنترلی، کنترل سرعت درایوهای IPMSM به همراه تضمین حداقل تلفات موتور در کنار نامعینی‌های موجود مانند تغییرات پارا چکیده کامل

در این مقاله، یک روش کنترل غیر خطی حداقل تلفات برای موتور سنکرون آهنربای دائم درونی (IPMSM) بر اساس یک روش جدید توسعه یافته مد لغزشی ارائه شده است. در این روش کنترلی، کنترل سرعت درایوهای IPMSM به همراه تضمین حداقل تلفات موتور در کنار نامعینی‌های موجود مانند تغییرات پارامتر که به جزء نزدیک شرایط کار نامی، تأثیر نامطلوبی بر روی رفتار کنترل‌کننده دارد، صورت گرفته است. بنابراین، روشی برای تخمین پارامتر بر اساس روش دوم لیاپانف ارائه شده است؛ به طوری که پایداری و همگرایی پارامتر را تضمین می‌کند. نتایج شبیه‌سازی کارایی کنترل‌کننده ارائه شده را نشان می‌دهد. پرونده مقاله

فهرست مقالات مد لغزشی

سکوی نشر دانش

پیوندهای سایت

مراکز مرتبط

پشتیبانی

صفحات رسمی