In this research, Hunt type 6-DOF parallel robot is optimized based on kinetostatic performance indices and the effect of geometrical parameters on these indices is investigated. For this purpose, structural and geometrical parameters of Hunt type parallel robot are int More
In this research, Hunt type 6-DOF parallel robot is optimized based on kinetostatic performance indices and the effect of geometrical parameters on these indices is investigated. For this purpose, structural and geometrical parameters of Hunt type parallel robot are introduced. in order to determine the relationship between joint angle values and end effector coordinates, inverse kinematic is obtained. Jacobian matrix is developed to map velocity from joint space to Cartesian space. Manipulability, force manipulability and condition number are considered as indices to evaluate the robot performance. By defining the fitness functions, constraints and boundaries of geometric parameters, the optimized parallel robot structure is obtained using the multi-objective bees algorithm. A set of robot geometric parameters is presented, each of which has the best performance based on one of the indices. Also, a robot with specific geometric parameters is selected, which is suitable based on almost all performance indices. Finally, the effect of end effector movement on robot performance is investigated.
Manuscript profile
In the present study, a groundwater simulator-optimizer model was used to determine the optimal operation policy of Ravansar-Sanjabi plain aquifer in Kermanshah province. The proposed model is a combination of GMS aquifer simulation model and Billiard-Inspired Multi-Obj More
In the present study, a groundwater simulator-optimizer model was used to determine the optimal operation policy of Ravansar-Sanjabi plain aquifer in Kermanshah province. The proposed model is a combination of GMS aquifer simulation model and Billiard-Inspired Multi-Objective Optimization Algorithm (MOBOA) in MATLAB programming. First, the model was calibrated and validated to determine the hydrodynamic parameters of the aquifer. Then, by minimizing the three deficit objective functions comprises as the shortage affected by the failure to supply water demands, groundwater level drop and Modified Shortage Index (MSI), the model was implemented for a period of one year with 12 periods of monthly stress and the Pareto front was achieved. As one of Pareto optimal calculated responses, it can be observed that when groundwater level remains unchanged, 11.7 million cubic meters of demands will be in short supply and the amount of MSI will be 17.15. In order to specify the best option of operation policy, considering the socio-economic criteria as well as environmental consequences by the relevant officials, it is essential to select the suitable optimal response from the other Pareto optimal solutions and the corresponding withdrawal values will be determined. By studying the consequences of applying the proposed structure, it is worth noting that the proposed procedure has a high efficiency in determining the optimal aquifer strategy.
Manuscript profile
در این مقاله، یک الگوریتم رقابت استعماری (MOEICA) چند هدفه پیشرفته ارائه شده است. ساختار اصلی ICA ابتکاری به کاربرده می شوند در حالی که برخی رویکردهای جدیدی نیز توسعه یافته اند. به غیر از مرتب سازی غیر تحت سلطه و روش فاصله ازدحا More
در این مقاله، یک الگوریتم رقابت استعماری (MOEICA) چند هدفه پیشرفته ارائه شده است. ساختار اصلی ICA ابتکاری به کاربرده می شوند در حالی که برخی رویکردهای جدیدی نیز توسعه یافته اند. به غیر از مرتب سازی غیر تحت سلطه و روش فاصله ازدحام که به عنوان ابزار اصلی برای مقایسه و رتبه بندی راه حل استفاده می شود، یک رویکرد مقایسه کمکی که اختیار فازی نامیده می شود نیز گنجانیده شده است. این طرح جدید کشورهای بیشتری را برای شرکت در هدایت مردم به سمت مسیرهای جستجوی مختلف قادر می سازد. علاوه بر این بار محاسباتی الگوریتم با انجام فرایند مرتب سازی در هر تکرار قوی نیست اما در برخی از فواصل از پیش تعریف شده کاهش خواهد یافت. فراوانی که با در نظر گرفتن پارامترانتخابی کنترل می شود،علاوه بر این، بازآفرینی امپراتوری و امپریالیسم چندین بار در طول پیشرفت بهینه سازی، اکتشاف بهتر و شانس کمتری برای دام افتادن در بهینه محلی را تشویق می کند. دلیل شایستگی های الگوریتم بر روی پانزده توابع الگو در شرایط معیارهای عملکرد مختلف مورد آزمایش قرارگرفت. نتایج از طریق مقایسه NSGA-II و MOPSO نشان می دهد که MOEICA حل کننده چند هدفه موثر تر و قابل اعتماد با توانایی زیادی در مرز پارتو حقیقی برای آزمون عملکردها در این مقاله را پوشش می دهد.
Manuscript profile
Sanad
Sanad is a platform for managing Azad University publications
