Joint flexibility is a very important factor to consider in the controller design for robot manipulators if high performance is expected. Most of the research works on control of flexible-joint robots in literature have ignored the actuator dynamics to avoid complexity in controller design. The problem of designing nonlinear controller for a class of single-link flexible-joint robot manipulators whose model incorporates the effect of the electrical actuator is considered in this paper. The main control purpose followed in this research is stabilization of the system states and backstepping approach is employed to achieve this goal and find control law. The global asymptotic stabilization of the closed-loop system is achieved in the sense of Lyapunov. Finally, to demonstrate the efficiency of the designed controller in stabilization the system states, the simulation results for system dynamics and closed-loop system, are compared in different initial conditions without and in the presence of external disturbances. Manuscript profile

سرطان پستان یکی از شایع ترین انواع سرطان است و یک سوم کلیه سرطان ها را در زنان به خود اختصاص می دهد. هدف این پژوهش بررسی اثربخشی روش ذهن آگاهی بر خودکارآمدی، استرس ادراک شده و جهت گیری به زندگی زنان مبتلا به سرطان پستان بود. برای این منظور، در قالب یک طرح شبه آزمایشی پیش آزمون- پس آزمون با گروه کنترل، با استفاده از روش نمونه گیری در دسترس،40 بیمار مبتلا به سرطان پستان انتخاب و به صورت تصادفی در دو گروه آزمایش و کنترل کاربندی شدند. گروه آزمایش طی دو ماه تحت درمان قرار گرفت. گروه کنترل تحت هیچ درمانی قرار نگرفت. گروهها قبل و بعد از مداخله از نظر خودکارآمدی، استرس ادراک شده و جهت گیری به زندگی مورد آزمون قرار گرفتند. نتایج تحلیل کوواریانس نشان داد که درمان کاهش استرس مبتنی بر ذهن آگاهی به طور معنی داری موجب افزایش جهت گیری مثبت به زندگی و کاهش استرس ادراک شده در گروه آزمایش در مرحله ی پس آزمون و پیگیری شد اما در میزان خودکارآمدی بیماران تفاوت معناداری مشاهده نشد. به نظر می رسد این درمان با مورد هدف قرار دادن سازوکارهای درگیر در استرس و جهت گیری به زندگی بیماران مبتلا به سرطان می تواند روش مناسبی برای تسریع روند درمان، سازگاری و جلوگیری از عود این بیماری باشد. Manuscript profile