The trajectory planning, which is known as a movement from starting to end point by satisfying the constraints along the path is an essential part of robot motion planning. A common way to create trajectories is to deal with polynomials which have independent coefficients. This paper presents a trajectory formulation as well as a procedure to arrange the suitable trajectories for applications. Created trajectories aimed to be used for safe and smooth navigation in mobile robots. First, a trajectory problem is formulized by considering a border on the robot’s acceleration as the constraint. Also, initial and final conditions for the robot’s velocity along the straight path are settled. To investigate that suggested trajectories perform motions with continuous velocity and smooth acceleration, three trajectory problems are formulated using 3rd, 4th and 5th degree of polynomials. The high-degree polynomials are used because of providing of smoothness, but there is complexity in the calculation of additional coefficients. To reduce the complexity of finding the high-degree polynomial coefficients, the acceleration constraint is simplified and this process is based on a certain scenarios. Afterwards, the coefficients of the used polynomials are found by taking into account the acceleration constraint and velocity conditions. Additionally, to compare the obtained solutions through proposed scenarios, the polynomials` coefficients are solved numerically by Genetic Algorithm (GA). The computer simulation of motions shows that as well as acceleration constraint, the velocity conditions at the beginning and at the end of motion are fulfilled. پرونده مقاله

تراوایی یکی از فراسنجهای مؤثر در آبیاری سطحی است که لزوم اندازه­گیری آن کاملا مشهود است. عوامل بیشماری از جمله شیب، بده، سطح مقطع و ضریب زبری مانینگ بر تراوایی مؤثر است. در این تحقیق از معادله‌ی کوستیاکف-لوئیز برای تراوایی، و از روش دو نقطه­ای برای اندازه­گیری سرعت تراوایی­پذیری خاک استفاده شده است. این مطالعه در مزرعه تحقیقاتی دانشگاه شهرکرد انجام گرفته و شامل سه تیمار و سه تکرار در قالب طرح بلوک کامل تصادفی انجام شده ­است. تغییرات شیب و شکل جویچه در تیمارها و اثر آنها بر توزیع رطوبت در عمق خاک، سرعت تراوایی و روند تراوایی تجمعی در خاک بررسی شده­ و با استفاده از آزمون LSD تجزیه آماری صورت گرفته ­است. نتایج نشان دادند که کمترین سرعت تراوایی (00052/0 مترمکعب در دقیقه) و کمترین مقدار تراوایی تجمعی (05/0 مترمکعب در متر) در تیمارهای مربوط به تغییرشیب مشاهده ­شده‌اند. تغییر شیب روی تراوایی­پذیری، سرعت تراوایی  و سرعت تراوایی پایه (f_o) اثر­گذار بوده و در سطح آماری 1 درصد دارای تفاوت آماری است. تغییر سطح مقطع جویچه تفاوت معنی­داری بر روی سرعت تراوایی پایه  ایجاد نکرده و بر روی ضریب (k) و توان (a) معادله کوستیاکف-لوئیز، تغییرات سطح مقطع و شیب تفاوت معنی­داری ایجاد نشده است. با تغییر سطح مقطع توزیع رطوبت، یکنواختی بیشتری نسبت به تغییر شیب در برداشته است. پرونده مقاله