هلی‌کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به‌ دلیل قابلیت‌های منحصر ‌به‌فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به‌خود معطوف کرده است. به‌دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل‌سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه‌های چالش‌برانگیز در مهندسی کنترل به‌ شمار می‌آید. در این مقاله مدل‌سازی کوادروتور با استفاده از معادلات نیوتن- اویلر توصیف می‌گردد. پایدارسازی و کنترل ارتفاع و وضعیت این وسیله توسط سه کنترل‌کننده ‎‎PID‎‎‎‎ کلاسیک، فازی- ‎‎PID‎‎‎‎ ‎‎ و فازی- عصبی مبتنی بر PID صورت می‌پذیرد و همچنین عملکرد این کنترل‌کننده‌ها در حضور اغتشاش و نامعینی جرمی مورد بررسی قرار می‌گیرند. هدف اصلی این مقاله طراحی الگوریتم ‎PID‎‎‎‎ هوشمند می‌باشد که از تلفیق منطق فازی و شبکه‌های عصبی ساخته شده و کنترل‌کننده فازی- عصبی مبتنی بر ‎PID‎ را مطرح می‌نماید. نتایج شبیه‌سازی‌های صورت گرفته توسط نرم‌افزار ‎‎‎‎MATLAB‎‎‎‎‎ ‎‎‎ ارائه می‌شوند. پرونده مقاله