List of Articles Non-Prehensile

• Open Access Article
  • Abstract Page
  • Full-Text
  
  1 - Optimal Trajectory Planning of a Box Transporter Mobile Robot
  Hossein Barghi Jond Adel Akbarimajd Nurhan Gürsel Özmen Sonia Gharibzadeh
  Manuscript profile
• Open Access Article
  • Abstract Page
  • Full-Text
  
  2 - جابه جا کردن غیرفعال یک شیء خاص در مسیر مارپیچ قابل پیش بینی بر مبنای هوش مکانیکی
  عبدالله باجلان عادل اکبری مجد
  روش­های جابه­جا کردن اشیاء در علم رباتیک معمولا به دو دسته کلی جابه­جا کردن اشیاء با گرفتن و جا­به­جا کردن اشیاء بدون گرفتن تقسیم می­شوند. هدف اصلی این مقاله تعریف روشی خاص برای جا­به­جا کردن اشیاء است که در آن علاوه بر اینکه شیء گرفته نم More

  روش­های جابه­جا کردن اشیاء در علم رباتیک معمولا به دو دسته کلی جابه­جا کردن اشیاء با گرفتن و جا­به­جا کردن اشیاء بدون گرفتن تقسیم می­شوند. هدف اصلی این مقاله تعریف روشی خاص برای جا­به­جا کردن اشیاء است که در آن علاوه بر اینکه شیء گرفته نمی­شود، عمل جابه­جا کردن آن به صورت غیر فعال انجام می­شود. در این روش علاوه بر تغییر مکان شیء، تغییر موقعیت زاویه­ای و کنترل مسیر حرکت شیء نیز مطرح می­باشد و مسیر تعیین شده به صورت یک منحنی مارپیچ سه بعدی با شعاع و شیب ثابت می­باشد.این روش سیستمی را مطرح می­کند که در آن محرک و نیز کنترل کننده­ی فعال وجود ندارد. این سیستم نیازمند نوعی هوش مکانیکی غیر فعال برای رساندن شیء از وضعیت مبداء، در امتداد مسیر تعیین شده، به وضعیت هدف می­باشد. این هوش با بهره­گیری از شکل هندسی شیء و با تکیه بر تعامل دینامیکی شیء با دیگر اجزای سیستم به وجود می­آید. ابتدا یک شکل کلی که تامین کننده­ی شرایط مورد نیاز باشد، برای شیء در نظر گرفته می­شود و بعد از بررسی سینماتیک  و دینامیک مسله ابعاد دقیق و روابط حاکم بر شکل هندسی آن به دست می­آید. در نهایت از نرم افزار ADAMS برای شبیه­سازی این سیستم استفاده می­شود. Manuscript profile