Design and Manufacture of Automatic Vial Filling Machine and Radiopharmaceutical transmission at Hot Lab Imaging Center

Subject Areas : biophsics

Milad Mohamadi ¹ , Parviz Zobdeh ²

1 - Masters. Medical radiation engineering, Department of Medical Radiation, Islamic Azad University, Qom Branch, Qom, Iran
2 - Associate Professor, Department of Medical Radiation, Islamic Azad University, Qom Branch, Qom, Iran

Received: 2020-03-11 Accepted : 2020-07-20 Published : 2020-03-20

Keywords: Hot lab, Automation, Design for Production and Assembly, Medicine Imaging, Radiopharmaceutical,

Abstract :

Introduction:The purposes of design and Manufacturing of this device are providing an automation prototype system for radiopharmaceuticals preparing and transferring, increasing the safety and staff radiation protection, increasing the work accuracy, using the most standard parts, reducing the number of parts and providing the design principles of production and assembly. Material and methods: Library research method and technical experiments were used to collect information. The proposed design is a theoretical-practical plan, and according to the existing systems of radiopharmaceutical generators is presented, this design was evaluated theoretically by providing the technical drawings at the first, then its mechanical sections were designed and the prototype was made. Results: According to direct relationship between low-dose radiation over long periods and the possible effects of radiation, especially cancer, and also the current trend of using radiopharmaceuticals in medical centers may increase the risks of radiation, the findings show that the use of this system in imaging centers will significantly reduce these risks. Conclusion: The design and construction of an intelligent device prototype was conducted for preparing and transferring radiopharmaceuticals in the hot lab section of medical imaging centers next to the Tc-Mo generator in order to mechanize the process of placing the vials on the generator and then removing the vials containing Tc99m and moving them. This system will significantly prevent unwanted radiation when milking.    

References:

ILO, International Labor Office (ILO), Radiation Protection of Workers (ionizing radiation) and ILO code of practice (Geneva: ILO) (1987).

Berger G, et al. Automated synthesis of carbon-abeled radiopharmaceuticals: imipramine, chlorpromazine, nicotin and methionine. Internation Journal of Applied Radiation and Isotopes. 1979; 30 :393-399.

Schelbert H, et al. Emission tomography of the heart. Seminars irz Nzzclear Medicine. 1980; 10: 355-373.

Nazififard M. A novel device for automatic withdrawal and accurate calibration of 99m-Technetium radiopharmaceuticals to minimize radiation exposure to nuclear medicine staff and patient. Radiation Protection Dosimetry.

Nazififard M. Automatic Dispensing and Calibration of Diagnostic Radiopharmaceuticals. Radiation Protection Dosimetry. 2013; 154(4): 510-516.

Robotic Dispenser for Radiopharmaceuticals. Retrieved from:

https://www.comecer.com/theodorico-2-robotic-dispenser-for-radiopharmaceuticals/

Mohamadi M. Design and Manufacture of Automatic Vial Filling Machine and Radiopharmaceutical transferring at Hot Lab of Imaging Centers. Dissertation of M.Sc in Medical Radiation, Islamic Azad University, Qom Branch, 1398 AH. [In Persian]

DFMA ® Boothroyd Dewhurst, Inc. (n.d.). Retrieved April 14, 2016, from:

http://www.dfma.com/backgrd.htm

Mohaghegh Motlagh H. Design and manufacture of automatic radiopharmaceutical syringe filling machine based on design principles for production and assembly. Dissertation of M.Sc in Mechanical Engineering - Applied Design ,Kashan University, 1395 AH. [In Persian]

Bendell A. Introduction to Taguchi methodology, Taguchi methods, In: Proceedings of the 1988 European conference. Elsevier Applied Science, London, 1988: 1-14.

Boothroyd G. Product design for manufacture and assembly.Computer Aided Design. 1994; 26(7): 505-520.

Ishii K, et al. Life-cycle evaluation of mechanical systems. In: Proceedings of the 1993 NSF Design and Manufacturing Systems conference. 1993; 1: 575-579.

Brennan L. et al. Operations planning issues in an assembly/disassembly environment. International Journal of Operations and Production Management. 1994; 14(9): 57-67.

Boothroyd G, et al. Product design for manufacture and assembly. Marcel Dekker, New York, 1994.

Full-Text:



طراحی و ساخت "دستگاه خود‌‌‌‌کار پرکن ویال-انتقال رادیو دارو" جهت هات لب مرکز تصویربرداری

 

 

چکیده

در این تحقیق نمونه­ای از یک دستگاه خودکار پرکن و انتقال رادیودارو با هدف تولید و مونتاژ طراحی و ساخته شد که توسط آن عملیات پرکردن‌ ویال­ها و انتقال رادیودارو با دقت و ایمنی بالاتر و به صورت هوشمند و قابل برنامه­ریزی انجام می­شود و مخاطرات کاربر‌انسانی که در حال حاضر در مراکز تصویربرداری رایج می­باشد برطرف خواهد شد . به عنوان یکی از مهم­ترین مشکلات روش دستی می‌توان به خطر تابش پرتوها وآلودگی‌ها و تاثیر منفی آن برروی نیروی انسانی مشغول در بخش هات لب مرکز تصویربرداری پزشکی هسته‌ای اشاره نمود.

لذا با توجه به نیاز مبرم واحدهای آزمایشگاهی هسته‌ای به انجام مکانیزه فرآیند تهیه و انتقال مواد پرتوزا،‌این دستگاه کمک شایانی به افزایش دقت و سرعت و همچنین امنیت شغلی پرتوکارن در مرکز پزشکی هسته‌ای خواهد نمود.

در نتیجه با استفاده از این دستگاه می‌توان شاهد استفاده حداکثری از قطعات استاندارد، کاهش تعداد قطعات مجموعه‌، کاهش سطح تماس و دز دریافتی،‌ افزایش دقت کار و‌از همه مهم­تر کنترل از راه دور دستگاه و حفاظت کارکنان از اشعه مواد پرتوزا بود.

 

کلیدواژگان: پزشکی هسته‌‌ای، رادیودارو، خودکار، کاهش‌دز، طراحی برای تولید و مونتاژ

 

 

 

 

 

مقدمه

با وجود اين که کاربرد پرتوهای يونساز در امور مختلف بسیار مفید و بعضاً منحصر به فرد می‌باشد اما عدم رعايت مسائل ايمنی  می‌تواند  خطرات  جدی  برای کارکنان،‌‌‌‌ افراد جامعه،  محیط زيست و حتی نسل‌های آينده به همراه داشته باشد(1).

حفاظت در برابراشعه در واقع هدفی است که حفاظت انسان،  محیط زيست و نسل‌های آينده را در برابر اثرات بیولوژيكی پرتوها براساس اصول علمی تدوين شده درعلم فیزيک بهداشت  برعهده دارد. 

بنابراین با توجه به تعداد زیاد پرتوکاران مشغول به کار در ایران و مخاطره آمیز بودن پرتوها، دستگا‌هی به منظور حفاظت پرتوکاران بخش هات لب مراکز تصویربرداری پزشکی هسته‌ای جهت تهیه و انتقال رادیوداروها با نرم افزارهای مهندسی مدل سازی و ساخته شده است.

طراحی و ساخت یک سیستم قابل برنامه‌ریزی و خودکار دوشش رادیودارو شامل کلمپ نگهدارنده ویال، تنظیم سوکت اینجکتور، کنترل زمانی جهت انتقال دقیق رادیو دارو به محل ترکیب با کیت‌های دارویی جهت آماده‌سازی تزریق به بیمار از اهداف اصلی طراحی و ساخت این دستگاه محسوب می‌شود.

از اهداف دیگر می‌توان به کاهش خطاهای انسانی و رفع آن‌ها با استفاده از یک سیستم هوشمند، افزایش ایمنی و حفاظت کارکنان و افزایش دقت‌کار، امکان استفاده مکرر از سیسستم‌های هوشمند خودکار به جای کاربر انسانی و حذف تاثیرات ناشی از خستگی و مشکلات روحی و حقوقی کاربران و کارفرما، استفاده حداکثری از قطعات استاندارد و کاهش تعداد قطعات و مقرون به صرفه بودن مراحل طراحی و تولید دستگاه، فراهم کردن آرامش بیماران هنگام درمان و توجه بیشتر کاربر به بیمار با توجه به کاهش فشارکاری کاربر، امکان توسعه طرح و ایجاد زمینه همکاری مهندسان گرایش‌های مختلف برای خلق پروژه‌های جدید اشاره کرد.

 

 

 

 

مرور پیشینه تحقیق

فرآیند خودکارسازی سسیستم‌های پزشکی هسته‌ای مانند پت¹ از زمانی که کربن‌_11 به وسیله کومر²  و همکارانش در سال 1979 و فلورین‌_18 توسط ریویج³ و همکارانش در سال 1979 برای مصورسازی فعالیت‌های مغز انسان با ترکیبات دیگر نشاندار شدند، به صورت موفقیت‌آمیز انجام شد و همچنین موفقیت در تصویربرداری عملکردی مغزانسان زمینه‌ساز فعالیت  اسکلر⁴ و همکارانش در سال 1980 که منجر به تصویربرداری هسته‌ای از قلب انسان شد(2و3).

در طی 20 سال گذشته سیستم‌های گوناگون اتوماسیون تصویربرداری به روش پت ابداع شده و مرحله به مرحله تبدیل به سیستم‌های امروزی شدند که از نسل‌های گذشته خود بسیار ایمن‌تر، دقیق‌تر و کارآمدتر می‌باشند. 

در جهت کنترل میزان تشعشات وارد به دست هنگام تزریق و دریافت دز در محدوده مجاز کارکنان شاغل با دستگاه‌های پت و اسپکت طرح جدیدی توسط لیندر و همکارانش در سال 2003 ارائه شد که در آن سرنگ درون یک دزیمتر چاهی توسط ویال به صورت دستی تغذیه می شود که در شکل شماره 1 اجزای اصلی مجموعه نظیر قسمت مکانیکی، قسمت الکتریکی و کنترلی قابل مشاهده می باشد(4).

 

 

شکل1: شماتیک دستگاه JADE و نحوه استقرار آن در کل مجموعه(4)

 

در سال 2012 نظیفی‌فرد و همکارانش طرحی همانند طرح لیندر ارائه دادند که در جهت کاهش دز ناخواسته بسیار موفق بود آن‌ها سرنگ را داخل چاهک دز کالیبراتور قرار دادند و توسط ویال، تغذیه سرنگ انجام گرفت(4).

طرح دیگری از سوی نظیفی‌فرد و همکارانش جهت کاهش دزناخواسته درسال 2012 ارائه شد که در آن ویال در داخل چاهک دزیمتر قرار می‌گرفت که خطای‌ انسانی را در کالیبره‌کردن رادیو دارو به مراتب کاهش می‌داد(5).

در شکل شماره 2 اجزای مجموعه به صورت شماتیک نمایش داده شده است.

 

 

شکل2: شماتیک دستگاه RADD و نحوه استقرار آن در کل مجموعه(5)

 

در سال‌های اخیر هات‌‌‌‌ لب ⁵ اتوماسیون توسط شرکت‌های خارجی تولید می‌شود که تمام فرآیندهای داخل هات لب را به صورت خودکار توسط بازوهای تعبیه شده انجام می‌دهد اما با توجه به شرایط اقتصادی از نظر گران قیمت بودن مناسب داخل کشور نمی‌باشد که در شکل شماره 3 اجزای اصلی مجموعه قابل مشاهده می باشد(6).

 

شکل3: آزمایشگاه تمام خودکار(8)

 

اتوماسیون جهت ایمنی در بخش صنعتی و تولید رادیو ایزوتوپ‌ها از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است چنانچه طبق IAEA-TECDOC-1430 در دسامبر 2004 آمده است سیستم‌های نیمه‌خودکار و تمام‌خودکار برای تولید، دزیمتری، جابجایی، حفاظ‌‌‌گذاری و حمل ایجاد شده‌اند(6).

اساس کار دستگاه

شکل 4 نمونه مهندسی دستگاه ساخته شده را که در دی ماه سال 1398 در دانشگاه آزاد قم طراحی شده، نشان می‌دهد. در این دستگاه پس از جاگذاری ویال‌ها توسط اپراتور در محل مخصوص خود و راه‌اندازی سیستم عملکرد سیستم به نحوی است که به صورت برنامه ریزی شده ویال‌ها چرخیده و با تنظیم ارتفاع در روی سوکت ژنراتور قرار می‌گیرند. با توجه به برنامه زمان‌بندی (8ثانیه) دوشش انجام شده، مجددا وضعیت ارتفاع سیستم تنظیم و ویال‌ها از جای خود خارج می‌گردد.

سپس جایگاه ویال‌ها به کمک موتور پله‌ای چرخیده و در زاویه‌ی 90 درجه قرار می‌گیرد. مرحله آخر باز شدن بازو و انتقال ویال‌ها به نقطه دورتر از ژنراتور می‌باشد(7).

 

شکل 4:دستگاه خودکار تهیه و انتقال موادپرتوزا (7)

 

طراحی برای تولید و مونتاژ⁶

علم طراحی برای تولید و مونتاژ یا همان DFMA تقریبا علم جدید و نوپایی است که توسط پروفسور بوت روید در اوایل دهه 1970 میلادی بنیان‌گذاری شده است (8).

منظور از طراحی برای تولید (DFM)،‌ صرفا طراحی با هدف تولید محصول نیست، بلکه مراد طراحی به گونه‌ای است که تولید را آسان‌تر کند و منظور از طراحی برای مونتاژ (DFA) این است که یک محصول طوری طراحی شود که با کمترین پیچیدگی بتوان آن را مونتاژ کرد(9).

اگرچه طراحی برای تولید و مونتاژ  از ترکیب طراحی برای تولید و طراحی برای مونتاژ تشکیل شده است اما شاخص‌های بسیاری چون قیمت،کیفیت،سهولت در استفاده،محیط زیست و...‌ را درفرآیند طراحی باید در نظر گرفت. از مهم‌ترین اهداف DFMA می‌توان به بهینه‌سازی تمامی مراحل طراحی، به حداقل رساندن زمان و هزینه فرآیند تولید محصول، دست‌ یابی به محصولی با کیفیت بالاتر و اطمینان بیشتر، ساده‌سازی روش های تولید، افزایش قدرت و ظرفیت رقابت شرکت، داشتن یک انتقال سریع و یکنواخت از مرحله طراحی به مرحله تولید و به حداقل رساندن تعداد قطعات و زمان مونتاژ اشاره کرد که در طراحی و ساخت این دستگاه از این روش استفاده شده است(10-14).

 

ویژگی‌های ظاهری دستگاه

در طراحی سعی شده است که ویژگی‌های ظاهری دستگاه مناسب باشد. منظور آن که قطعات نباید سست، ظریف خیلی بزرگ یا خیلی کوچک، تیز یا قابل خرد شدن باشند علاوه بر این‌ها سطوح نیز باید صاف و صیقلی، دارای پوشش و رنگ مناسب، وزن مناسب، ضدآب و خوردگی باشد.

طرح نهایی دستگاه طراحی شده مطابق شکل 4 می‌باشد. همانطور که مشخص است، راحتی استفاده کاربر (طراحی برای نیروی انسانی) و افزایش حفاظت وی و حداقل استفاده از کار دستی و اتوماسیون‌ بودن دستگاه در اولویت بوده است.

 

مزیت‌های دستگاه

از مزایای این‌دستگاه می‌توان به عدم وجود نمونه داخلی، قابلیت استفاده و توسعه برای تمامی مراکز پزشکی هسته‌ای، آموزش و کاربری راحت، کاهش دز تشعشعی دریافتی کاربران، کارمندان و بیماران‌،‌‌‌‌ ا‌فزایش دقت کار، وزن مناسب دستگاه و سهولت در جابجایی، امکان توسعه بر اساس نیاز مراکز و طراحی براساس  DFMA  اشاره کرد.

 

انتخاب موتور

از آن‌جایی که لازم است ویال‌ها با سرعت پایین جابجا و چرخیده شود، در طراحی سیستم چرخش ویال‌ها از موتور پله‌ای ⁷ استفاده شده است.

موتور پله‌ای یا استپ موتور یک موتور الکتریکی  DCاست که یک دور کامل 360 درجه را به تعدادی پله یا استپ مساوی تقسیم می کند.  کنترل موقعیت موتور پله‌ای برای رفتن به یک پله خاص یا ماندن در آن پله بدون استفاده از سیستم فیدبک می‌باشد و این نشانه دقت بالای این‌موتور است.

 

سنسورمادون قرمز

سنسور، امواج مادون قرمز را به طرف بیرون ارسال می‌کند و درصورتی که در مقابل آن جسمی و مانعی قرار می‌گیرد امواج بازتاب شده و توسط گیرنده که یک فتوترانزیستور می‌باشد دریافت می شود. این سنسور با حساسیت بالا مناسب برای تشخیص بدون تماس و نیز مناسب برای خواندن انواع انکودر می‌باشد. همچنین دارای فیلتر مادون قرمز برای کم کردن اثر نور محیط است. مشخصه فنی این سنسور با نامCny70  قابل دسترس می‌باشد.

واحد الکترونیک و کنترل

واحد الکترونیک و کنترل تمامی عملکردهای دستگاه را کنترل می‌کند. این واحد از صفحه کلید و برد و مدار تشکیل شده است.

بر روی صفحه کلید انتخابی چهار کلید شروع⁸، توقف⁹، روشن کردن¹⁰، شروع مجدد ¹¹وجود دارد که اگر به هردلیلی مجبور شویم که جلوی عملیات دستگاه را بگیریم، امکان قطع، متوقف کردن و شروع مجدد عملیات وجود داشته باشد و در نهایت با فشردن دکمه َشروع مجدد دستگاه به حالت از پیش تعریف شده ¹² خود بازگردد.

لازم به ذکر است که حالت از پیش تعریف شده یعنی حالتی که بازو دورتر از ژنراتور قرار دارد و جای ویال‌ها رو به بالا است و دستگاه در ارتفاع می‌باشد. در این سیستم از برد مدار مجتمعAVR  با میکروپروسسورAT  Mega16  و توان پردازش بالای آن در ساخت دستگاه استفاده شده است. تنوع و ظرفیت های حافظه‌ای مختلف از دیگر ویژگی‌های  AVRها محسوب می‌شود. 

همچنین برای دقت و کارایی بیشتر و بالاتر پیشنهاد می‌شود از LOGO و PLC ، نیز می‌توان به عنوان سیستم کنترل استفاده کرد. اشکال شماره 6 الی 9 تمامی اجزای درگیر در مدار مجموعه و نحوه اتصال آن‌ها به یکدیگر قابل مشاهده می‌باشد. 

 

 

 

شکل6: مدار طراحی شده در دستگاه(7)

 

شکل7: مدار طراحی شده در دستگاه(7)

 

شکل8: مدار طراحی شده در دستگاه(7)

 

شکل9: مدار طراحی شده در دستگاه(7)

 

جمع‌بندی و نتیجه‌گیری

دستگاه هوشمند تهیه و انتقال رادیوداروها با هدف حفاظت کارکنان و اصول طراحی برای تولید و مونتاژ باتوجه به پرتوگیری‌های کم مقدار در بازه‌های زمانی  طولانی و موضوعات مطروحه و تعداد پرتوکاران مشغول به کار ، ساخته شده است. نمونه طرح اولیه این دستگاه از نظر عملکرد آزموده شده است و برای ورود به مرکز پزشکی هسته‌ای نیازمند طی مراحل و آزمایشات جهت مطابقت با مرکز موردنظر و کسب مجوز در مراکز از طرف سازمان های مربوطه می‌باشد.

از مزایای این سیستم افزایش دقت کار و قابلیت استفاده و توسعه برای تمامی مراکز پزشکی هسته‌ای، خودکارسازی فرآیند تهیه و انتقال رادیوداروها، کاهش قابل توجه دز تشعشعی دریافتی پرتوکاران و کارکنان مراکز پزشکی هسته‌ای می باشد.

پیشنهادات

از آن‌جایی که هیچ طرحی به طور مطلق بهینه نمی‌باشد و اشکالاتی در روند طراحی و کاربری دستگاه همواره وجود دارد و دستگاه طراحی شده نیز از این قاعده مستثنی نیست.

 بنابراین با بهینه‌سازی فرآیند طراحی و ساخت با استفاده از علم‌هوش‌ مصنوعی، فراهم کردن بستر همکاری مهندسان گرایش‌های مختلف جهت خلق پروژه‌های جدید و کاربردی نظیر خودکارسازی، هوشمندسازی فرآیندهایی که انسان در آن‌ها دخالت دارد و حفاظ‌‎‌‌‌‌سازی مناسب برای جلوگیری از تشعشع ویال‌ها با استفاده از حفاظ‌های مخصوص ویال از جنس سرب مخصوص رادیولوژی با خلوص بالا می‌توان سبب بهبود طرح شد.

همچنین با استفاده از اقداماتی نظیر ابزارهای بسیار دقیق با صرف هزینه و سرمایه‌گذاری بیشتر، ترکیب با کیت‌های داروی مختلف، مونیتورینگ، دسترسی به موقع و مناسب کاربر به رادیو دارو جهت تزریق به بیمار، تجهیز دستگاه به دزیمتر جهت اندازه گیری میزان تکنسیوم بارگذاری شده و قراردادن پمپ کیت رادیودارو به داخل سرنگ به صورت اتوماتیک می‌توان زمینه‌های توسعه پروژه را ایجاد کرد.

 

 

منابع

1..ILO, International Labor Office (ILO) radiation protection of workers (ionizing radiation) and ILO code of practice (Geneva: ILO) (1987).

2. G.Berger et al.,Automated synthesis of carbon-abeled radiopharmaceuticals: imipramine, chlorpromazine, nicotin and methionine.Internation Journal of Applied Radiation and Isotopes, 30, 1979, 393-399. 

   3. H.Schelbert ed al., Emission tomography of the heart.Seminars irz Nzzclear Medicine, 10, 1980, 355-373.

4. M. Nazififard, A novel device for automatic withdrawal and accurate calibration of 99m-Technetium radiopharmaceuticals to minimize radiation exposure to nuclear medicine staff and patient. Radiation Protection Dosimetry, Vol.10,Issue1093,2012

5 .M. Nazififard, Automatic Dispensing and Calibration of Diagnostic Radiopharmaceuticals. Radiation Protection Dosimetry,Vol.10,Issue:1093,2012

6 .Robotic Dispenser for Radiopharmaceuticals. Retrieved from https://www.comecer.com/theodorico-2-robotic-dispenser-for-radiopharmaceuticals/

7. م.محمدی ، طراحی سیستم هوشمند تهیه و انتقال رادیودارو درمرکز پزشکی هسته ای  ، پایان نامه دوره کارشناسی ارشد مهندسی پرتوپزشکی ، دانشگاه آزاداسلامی قم،1398

8.DFMA® Boothroyd Dewhurst, Inc. (n.d.). Retrieved April 14, 2016, from http://www.dfma.com/backgrd.htm

9.سید هادی محقق مطلق/طراحی و ساخت دستگاه اتوماتیک سرنگ پرکن رادیوداروها بر مبنای اصول طراحی برای تولید و مونتاژ /1395

10. A. Bendell., Introduction to Taguchi methodology, Taguchi methods, In: Proceedings of the 1988 European conference, Elsevier Applied Science, London, 1988, 1-14.

11. G. Boothroyd ed al., Product design for assembly, RI: Boothroyd Dewhurst, Wakefield , 1986.

12. K. Ishii ed al., Life-cycle evaluation of mechanical systems, In: Proceedings of the 1993 NSF Design and Manufacturing Systems conference, 1993, Vol. 1, 575-579.

13. L.Brennan ed al., Operations planning issues in an assembly/disassembly environment, International Journal of Operations and Production Management, 1994, Vol.14, Issue 9, 57-67.

14. G. Boothroyd ed al ., Product design for manufacture and assembly, Marcel Dekker, New York, 1994.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Design and Manufacture of Automatic Vial Filling Machine and Radiopharmaceutical transmission at Hot Lab Imaging Center

Abstract

In this research, an automated filling and transfer device is designed to produce and assemble a design by which vial filling transfer operations are performed with high precision and safety, in an intelligent and programmable manner. In this system the problems with human user methods that are currently common in imaging centers will be resolved. One of the most important problems with manual methods is the risk of radiation, pollution and its negative impact on human resources in the hot section of the Imaging Center.

Therefore, given the urgent need for laboratory units to automate the process of delivering radionuclides, this device will greatly enhance the accuracy and speed as well as the occupational safety in Medicine Center.

As a result, this device can be used to maximize the use of standard components, reduce the number of assemblies, reduce the contact area and dose received, increase precision of work and most importantly remote control of the device and protect employees from radiation.

 

Keywords: Medicine, Radiopharmaceutical, Mechanized, Automated, Dose Reduction, Design for Production and Assembly

---

[1]  Pet

[2]  Comar

[3]  Reivich

[4]  Schelber

[5]  Hot lab  

[6]  Design For Manufacturing and Assembly(DFMA)

[7]  Step motor

[8]  Start

[9]  Stop

[10]  Power

[11]  Restart

[12] Default

---