با توجه به ساختار ساده موتور‌های DC این موتورها کاربردهای زیاد در صنعت و بخصوص حوزه رباتیک پیدا کرده است. از این رو کنترل دقیق سرعت آنها حائز اهمیت است. در این مقاله برای کنترل سرعت موتو DC با در نظر گرفتن دینامیک درایو و چاپر، کنترل کننده فازی نوع سوگنو پیشنهاد می‌شود. علاوه بر این برای افزایش کارایی کنترل کننده فازی از ضرایب مقیاس دهی غیر خطی استفاده می‌شود. برای کنترل ولتاژ اعمالی به آرمیچر موتور DC از چاپر استفاده می‌شود. با در نظر گرفتن ملاحضات عملی در نظر گرفتن دینامیک درایو چاپر باعث افزایش پیچیدگی سیستم می‌شود. بعد از طراحی کنترل کننده فازی برای افزایش عملکرد سیستم کنترل پارامتر‌های کنترل کننده فازی با استفاده از الگوریتم مبتنی بر آموزش و یادگیری تنظیم می‌شوند. این الگوریتم جدید بوده و یکی از ویژه‌گی‌های آن تعداد کم پارامترهای آن می‌باشد. نتایج نشان می‌دهد کنترل کننده فازی در مقایسه با کنترل کننده تناسبی- انتگرالی مشتقی کلاسیک دارای عملکرد بهتری در مقابل تغییرات پارامترهای سیستم و اغتشاش دارد. با در نظر گرفتن تابع معیار مناسب مقدار تابع هزینه برای روش پیشنهادی 2/. ولی با کنترل کننده بهینه شده تناسبی- انتگرالی مشتقی حدود 31/. می‌باشد که نشان از برتری 55 درصدی روش پیشنهادی را دارد. Manuscript profile