مسئله ردیابی مسیرهای زمانی مرجع یکی از مسائل مهم و مورد توجه در زمینه کنترل ربات های متحرک چرخ دار به شمار می رود. در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی مسیر زمانی مرجع در حضور نامعینی های ساختاری، قیود غیرهولونومیک و اغتشاشات خارجی برای ربات متحرک چرخ‌دار تراکتور-تریلر، تا حد قابل توجهی حل شده است. طرح پیشنهادی بر این اساس است که ابتدا معادلات فضای حالت تراکتور-تریلر از معادلات دینامیک و سینماتیک آن استخراج و به یک فرم همبسته بیان شده است. در ادامه، با در نظرگرفتن معادلاتفضای حالت سیستم، الگوریتم کنترلی مورد نظر متشکل از دو حلقه کنترلی خارجی و داخلی ارائه شده است، به این ترتیب که ابتدا با انجام خطی سازی فیدبک ورودی-خروجی، قانون کنترل در حلقه داخلی به فرم فیدبک غیرخطی تولید شده است که این الگوریتم به طور پیوسته، حذف دینامیک های غیرخطی سیستم را بر عهده دارد. سپس، با استفاده از ترکیب خروجی تولید شده در مرحله خطی سازی با الگوریتم کنترلی مد لغزشی ترمینال و طراحی یک کنترل کننده عصبی مقاوم تطبیقی زمان محدود در حلقه خارجی، عملکرد صحیح و سریع سیستم حلقه بسته در حضور نامعینی ها تضمین شده‌ است. الگوریتم کنترلی پیشنهادی درنهایت، کران داری سیگنال های حلقه بسته و همگرایی دقیق خطای ردیابی در زمان محدود را تضمین نموده است. در پایان، میزان اثربخشی طرح پیشنهادی، از طریق تئوری لیاپانوف تعمیم یافته و شبیه سازی با استفاده از نرم‌افزار متلب اثبات و ارائه شده است. Manuscript profile

در این مقاله، یک طراحی کنترل آرایش مقید برای حرکت گروهی از سیستم های بر پایه دینامیک اویلر-لاگرانژ در حضور عدم قطعیت های مدل و دینامیک های مدل نشده با در نظر گرفتن قید های حالت خروجی به کار گرفته شده است. برای طراحی یک سیستم کنترل آرایش مقید، یک مدل دینامیکی بر پایه اویلر-لاگرانژ بر اساس ساختار رهبر-پیرو استفاده شده است. برای حل مسئله مقید این سیستم ها، یک تابع لیاپانوف محدود کننده متقارن اعمال شده که با نزدیک شدن متغیرهای مستقل آن به کران‌های محدود، به بی‌نهایت میل می‌کند. از این ویژگی تابع های لیاپانوف محدود کننده برای جلوگیری از نقض قید‌های حالت های سیستم و قرار گیری خطاهای این حالت ها در کران های از پیش تعیین شده و محدود استفاده شده است. همچنین، روش پایداری لیاپانوف برای کرانداری تمام سیگنال‌های سیستم حلقه بسته به کار گرفته شده و پایداری مسئله آرایش به صورت نیمه سراسری به طور یکنواخت اثبات شده است. نتایج شبیه‌سازی کامپیوتری، کارآیی کنترل‌کننده آرایش رهبر-پیرو مقید برای سیستم‌های بر پایه دینامیک اویلر-لاگرانژ را نشان می‌دهد. Manuscript profile

کنترل قند خون بیماران دیابتی نوع یک در حضور نامعینی‌های ساختاری و بی‌ساختار در این مقاله مطالعه شده است. در راستای افزایش کارآمدی رویکرد کنترلی ارائه شده، فرض شده که تمام دینامیک‌‎های توصیف‌کننده تنظیم قند خون بیماران دیابتی نوع یک کاملاً نامعین هستند. براساس توابع تقریب‌زن فازی مجهز شده به الگوریتم تطبیق و هم چنین استفاده از رویکرد کاهش تعداد پارامترهای تطبیق، دینامیک‌های نامعین مدل برگمن تقریب زده شده است. سپس براساس رویکرد کنترل خطی‌ساز فیدبک و جبران‌ساز تطبیقی مقاوم، طراحی کنترل‌کننده خطی‌ساز فیدبک مقاوم فازی به منظور تنظیم قند خون بیماران دیابتی نوع یک در حضور وعده‌ غذایی برای اولین بار مورد بررسی قرار گرفته است. با استفاده از تئوری لیاپانوفی نشان داده شده که تمام سیگنال‌های سیستم حلقه بسته کنترل قند خون به صورت کران‌دار نهایی یکنواخت، پایدار هستند و همچنین قند خون بیماران دیابتی به کرانی از مقدار مطلوب همگرا شده است. در انتها، نتایج شبیه‌سازی نشان دهنده عملکرد مطلوب کنترل‌کننده در کاهش اثر اغتشاش وعده غذایی و همچنین رفتار مقاوم در برابر دینامیک‌های نامعین و خطای تخمین وعده غذایی است. هم چنین، عملکرد مطلوب کنترل‌کننده پیشنهاد شده در کنترل قند خون (نگه داشتن قند خون در محدوده مجاز 120-70 میلی-گرم در دسی لیتر) در مقایسه با برخی از مراجع نشان داده شده است. Manuscript profile

در این مقاله، مسئله طراحی کنترل سیستم بالگرد دو روتوره بدون سرنشین، در فضای سه بعدی بدون حضور نامعینی بر اساس روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. روش کنترل تطبیقی سطح دینامیکی مشکل انفجار پیچیدگی موجود در روش کنترل غیر خطی گام به عقب یا روش پسگام [45]، را با استفاده از فیلترهای مرتبه اول برطرف می کند. در ابتدا معادلات و توابع دینامیکی هلیکوپتر مورد بررسی قرار می‌گیرند. سپس مقایسه تکنیک کنترل سطح پویایی دینامیکی با تکنیک کنترل غیر خطی گام به عقب[45]، بررسی می گردد و در نهایت سیستم مذکور با هر دو روش کنترل سطح پویای تطبیقی و کنترل غیر خطی گام به عقب شبیه‌سازی می‌گردد. روش کنترل غیر خطی سطح پویایی دینامیکی تضمین می‌کند که تمامی سیگنالهای حلقه بسته به صورت مجانبی برای همه شرایط اولیه پایدار می‌باشند و همچنین با انتخاب پارامترهای طراحی مناسب می‌توان همگرایی خروجی‌های سیستم را به کرانی بسیار کوچک از اطراف صفر تضمین نمود. نتایج شبیه‌سازی ارائه شده، نشان دهنده کارایی شیوه کنترلی مفروض می‌باش Manuscript profile

در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان‌های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می‌گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می‌گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی‌ها مورد آزمایش و بررسی قرار گرفته است. همچنین، کارآیی روش کنترلی ارائه شده با روش‌های کنترلی دیگر در برخی از تحقیقات مقایسه شده‌اند. کران دار بودن و آنالیز مشخصات همگرایی مجانبی الگوریتم کنترلی و پایداری آن با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف و به کمک لم باربالات اثبات و ارائه شده است. Manuscript profile