در این مقاله به بررسی یک کنترل‌کننده ترکیبی برای روبات‌های متحرک چرخ‌دار در حضور اغتشاش خارجی و عدم قطعیت پارامتری خواهیم پرداخت. مدل‌های ربات شامل معادلات سینماتیکی و دینامیکی حرکت است. ربات متحرک چرخ‌دار به‌منظور دستیابی به موقعیت‌ نهایی باید به نحوی کنترل گردد که بتواند یک مسیر مرجع را دنبال نماید. در بسیاری از تحقیقات انجام‌ شده معمولاً از یک استراتژی کنترل حرکتی برای ربات متحرک استفاده می‌شود. در این مطالعه، استراتژی کنترل پیشنهادی دارای دو مرحله شامل کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی است. در این راستا، ابتدا پس از معرفی مدل سینماتیکی ربات، یک کنترل‌کننده پیش‌بین برای این قسمت طراحی و اثبات خواهد شد. سپس، بر اساس مدل دینامیکی غیرخطی ربات، یک کنترل‌کننده دینامیکی مود لغزشی تطبیقی معرفی می‌شود تا اغتشاشات را به‌صورت آنلاین تخمین زده، بهره کنترل را به‌طور خودکار تنظیم و پدیده‌ چترینگ را به‌طور کامل حذف نماید. در ادامه، تجزیه‌ و تحلیل و اثبات طرح پیشنهادی با استفاده از نظریه پایداری لیاپانوف انجام شده است. بر اساس قانون کنترل تطبیقی پیشنهادی، همگرایی بهینه و عملکرد ردیابی همه سیگنال‌ها تضمین شده و خطاهای ردیابی می‌توانند به‌طور دلخواه در زمان محدود به مبدأ همگرا شوند. نتایج شبیه‌سازی برای نشان دادن اثربخشی طرح پیشنهادی با استفاده از نرم‌افزار متلب انجام شده است. Manuscript profile