در این مقاله، به ارائه یک رویکرد برنامه¬ریزی برای مسیر حرکت پهپادهای قابل شارژ و زمان¬بندی شارژ گره¬های حسگر تحت عدم قطعیت در میزان انتقال داده و مصرف انرژی در گره¬ها با کمک الگوریتم¬های شاهین¬ هریس و بهینه¬سازی مبتنی بر گرادیان پرداخته شده است. در این کار با در نظر گرفتن نابرابری¬ها و عدم قطعیت در محدودیت باتری و مصرف انرژی گره¬ها، استراتژی‌های زمان‌بندی جدید برای شبکه‌های حسگر قابل شارژ بی‌سیم به منظور افزایش توان عملیاتی شارژ و افزایش طول عمر شبکه ارائه شده است. در ابتدا با کمک اطلاعات موقعیت و انرژی باقیمانده گره¬ها، خوشه¬بندی گره¬ها به تعداد پهپادها توسط روش K-means ارائه شده است. سپس با توجه به تعریف تابع چندهدفه CUAV و به کمک الگوریتم¬های پیشنهادی، مسیریابی و زمان¬بندی شارژ هر یک از پهپادها از مبدا یکسان برنامه¬ریزی می¬شود. در تابع هدف تعریف شده تمام عدم قطعیت¬ها و نابرابری¬های شبکه برای تاخیر و مصرف انرژی و باتری گره¬ها لحاظ شده است. شبیه¬سازی تحت نرم¬افزار متلب انجام شد. نتایج نشان داد که روش پیشنهادی مبتنی بر روش بهینه¬سازی شاهین ¬هریس جواب¬های بهتری از لحاظ افزایش طول¬ عمر شبکه و کاهش تاخیر و بهینه¬سازی مصرف انرژی توسط پهپادها را حاصل کرده است. Manuscript profile