طراحی سیستم سرووی نوع یک و مشاهده‌گر مرتبه کامل به روش جایدهی قطب برای یک شیر سروو پیزوالکتریک فاقد انتگرال گیر
Subject Areas : Journal of Simulation and Analysis of Novel Technologies in Mechanical Engineeringمهدیه حامدی 1 , هادی همایی 2 , خیام صفری 3
1 - - دانشجو دکتری، دانشکده مکانیک، دانشگاه شهرکرد
2 - استادیار، دانشکده مکانیک، دانشگاه شهرکرد
3 - کارشناس ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه شهرکرد
Keywords: کنترل مدرن, محرک پیزو الکتریک, شیر کنترل, کنترلر, مشاهده گر حالت کامل-مرتبه, جایدهی قطب,
Abstract :
در این مقاله از روش رهیافت کنترل مدرن برای طراحی کنترلر و مشاهده‌گر استفاده شده است. عملکرد سایر کنترلر‌ها نظیر عصبی - فازی و یا کشویی کنترل حالت می‌تواند در ادامه این کار مورد متوجه قرار گیرد و نتایج با هم مقایسه گردد. در ابتدا، برای شیر سروو یک مدل دینامیکی در نظر گرفته شده و برای آن معادلات حاکم بدست آمده و در فرم فضای حالت بیان شده است. با توجه به این که سیستم بیان شده نوع صفر و فاقد انتگرال گیر است، سیستم سروو نوع یک و مشاهده گر حالت مرتبه کامل به روش جایدهی قطب با معیار قطب های غالب، بسل و ITAE طراحی و مورد بررسی قرار گرفته است. پاسخ به ورودی پله برای سیستم طراحی شده و همچنین پاسخ به شرایط اولیه مشاهده‌گر، در منحنی هایی نشان داده شده و مقایسه‌ای بین سیستم های طراحی شده انجام گرفته است
[1] Zuo J.M., Hydraulic and Pneumatic Transmission, Version 2, Beijing, Mechanical industry press, 2005.
[2] Ting T.X., Yuan R. B., Luo J., The application situation and development prospect of Pneumatic manipulator, Machine tools and hydraulic, Vol. 35 (8) 2007, pp. 226–228.
[3] Hemsel T., Wallaschek J., Survey of the present state of the art of piezoelectric linear motors, Ultrasonics, Vol. 38, 2000, pp. 37–40.
[4] Gouda Y., Nakamura K., Ueha S., A miniaturization of the multi-degree-of-freedom ultrasonic actuator using a small cylinder fixed on a substrate, in: Proceedings of the second International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators, Paderborn Germany, 2005, pp. 263–267.
[5] Gouda.Y., Nakamura.K., Ueha.S. "A miniaturiza-tion of the multi-degree-of-freedom ultrasonic actuator using a small cylinder fixed on a substrate, in: Proceedings of the second International Workshop on Piezoelectric Materials and Applications in Actuators", Paderborn, Germany, 2005, pp. 263–267.
[6] Beater P., Berlin H., Pneumatic drives system design, modeling and control Springer-Verlag, 2007.
[7] Zeng H., Yuan R.B., Sun C.G., Zhang Z., Study on Performance of Laminated Piezoelectric Pneumatic Servo Valve, Procedia Engineering, Vol. 31, 2012, pp.1140-1148.
[8] Homaei H., Malihi S., Modeling and controller design for pneumatic servo valve piezoelectric, ISME, 2013, pp.1-5.
[9] Wang Yi., Hao Su., Harrington K., Fischer G. S., Sliding mode control of control of piezoelectric valve regulated pneumatic actuator for mri-compatible robotic intervention, Cambridge, Massachusetts, USA, 2010.
[10] Ogata K., Modern Control Engineering, Fifth Edition, Boston Columbus Indianapolis New York San Francisco, 2010.
