فهرس المقالات SCARA

• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  1 - کنترل زمان گسسته مستقل از مدل برای بازوی ماهر ربات اسکارا با استفاده از الگوریتم گرادیان نزولی
  رضا زرین سیامک آذرگشسب
  کنترل گسسته بازوی مکانیکی ربات با مدل نامعینی هدف این مقاله است. کنترل پیشنهادی مستقل از مدل با استفاده از تخمین گر فازی تطبیقی در کنترل کننده برای تخمین نامعینی یک تابع نامعلوم طراحی شده است. مکانیزم تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت ها پیشنهاد شده است. پارامترهای تخمی أکثر

  کنترل گسسته بازوی مکانیکی ربات با مدل نامعینی هدف این مقاله است. کنترل پیشنهادی مستقل از مدل با استفاده از تخمین گر فازی تطبیقی در کنترل کننده برای تخمین نامعینی یک تابع نامعلوم طراحی شده است. مکانیزم تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت ها پیشنهاد شده است. پارامترهای تخمین فازی برای حداقل کردن خطای تخمین با استفاده از الگوریتم گرادیان نزولی تطبیق داده شده اند. کنترل گسسته پیشنهادی مستقل از مدل در برابر همه نامعینی ها مرتبط با مدل سیستم ربات شامل بازوی مکانیکی و محرکه های ربات و اغتشاش خارجی مقاوم است. الگوریتم های گرادیان نزولی از یک تابع هزینه شناخته شده بر اساس خطای ردیابی برای مکانیزم تطبیق استفاده کرده اند در حالی که در این مقاله الگوریتم گرادیان نزولی پیشنهادی یک تابع هزینه را بر اساس خطای تخمین عدم قطعیت پیشنهاد داده است. سپس، خطای تخمین عدم قطعیت از خطای موقعیت مفصل و مشتقات آن با استفاده از سیستم حلقه بسته محاسبه می شود.اکثر الگوریتم های کنترلی با تضمین پایداری برای بازوی مکانیکی ربات، همه فیدبک های متغیرهای حالت را نیاز دارد. در این مقاله، فقط از موقعیت مفصل اندازه گیری می کند و پیاده سازی عملی این روش کنترلی آسان است از آنجا که ساختار غیر متمرکز دارد.نتایج شبیه سازی عملکرد صحیح این روش را تأیید می کند. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  2 - Design and Implementation of Embedded Direct Drive SCARA Robot Controller with Resolved Motion Rate Control Method
  Shahram Dashti Mohsen Ashourian Farshid Soheili
  10.30495/admt.2020.1894177.1172
  Most of SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm) direct drive robots today are equipped with a circular feedback system. The Resolved Motion Rate Control (RMRC) method increases the accuracy and compensates the lack of movement transmission system in accurate أکثر

  Most of SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm) direct drive robots today are equipped with a circular feedback system. The Resolved Motion Rate Control (RMRC) method increases the accuracy and compensates the lack of movement transmission system in accurate pick and place actions. In this study, a pick-and-place SCARA robot is developed by using a developed robot manipulator arm and controlling with its designed control systems. To make the end-effector of the SCARA robot arm following desired positions with specified joint velocities, the inverse kinematics technique, known as the RMRC generates motion trajectories automatically. In this research, the kinematics method has been applied with the Jacobian pseudo-inverse or Jacobian singularity-robust inverse to generate and record the pick-and-place motion of the SCARA robot. These records are then compared with the records after using RMRC methods. Several system features like the variation of samples during 50 seconds for the first and second robot joint, and mean deviation for the detailed analysis by the controller after using RMRC motion control algorithm demonstrates the preference of RMRC method in SCARA direct drive robots. تفاصيل المقالة
• حرية الوصول المقاله
  • صفحة الملخص
  • نص كامل
  
  3 - Forward and Inverse Kinematics of 4-DoF SCARA: Using Optimization Algorithms
  Mahdi Zavar Niki Manouchehri Alireza Safa
  In this article, solving and optimizing the problem of forward and inverse kinematics of SCARA is studied. This robot belongs to series robots and it has four degrees of freedom. First, we specify the coordinate axes for each joint and use it to extract the Danavit-Hart أکثر

  In this article, solving and optimizing the problem of forward and inverse kinematics of SCARA is studied. This robot belongs to series robots and it has four degrees of freedom. First, we specify the coordinate axes for each joint and use it to extract the Danavit-Hartenberg parameters. Next, we examineforward kinematics of the robot and obtain the rotation matrices and the homogeneous transformation matrix and calculate the forward kinematics of the robot. Next, the method of solving the inverse kinematics problem of the robot is studied using different algorithms, including Cultural Algorithm, Genetic-Hybrid Algorithm, Gray Wolf Optimization, Firefly Algorithm, Ant Colony Optimization and Particle Swarm Optimization.Them, we optimize the inverse kinematics of the robot using these algorithms in two ways: fixed point and circular path. In the end, the effectiveness of the proposed approaches for solving the inverse kinematics problem of the SCARA robot is evaluated with multiple simulations. تفاصيل المقالة