In this project guidance and control of underwater robot, including three engines and propeller attached to it, by Fuzzy control has been investigated. Fuzzy control is done based on human experience and requiered laws. The robot can also be controlled and guided by the user. This robot may be used in sea or swimming pool environment for finding goal point and locate in desired direction. In addition, this robot is able to follow a definite path and to do searching operation in that path. This robot is also able to overtake barriers on the surface or under the surface and forward toward target and path the barriers using fuzzy rules. In other words, while facing any barriers using fuzzy rules. In other words, while facing any barrier, robot decides necessary decision in such a way not to collide with it and path it. For simulation of the required system, webots' software which is strong software for mobile robot simulation and Maple's material software is used. This robot is capable to distance any obstacle in 3D and move towards the goal. Obstacle avoidance is done by fuzzy rules. Means when face any obstacle, the underwater robot decide for not collision and passes it. For the simulation system, Webots that is strong software for mobile robot simulation and mathematical software Maple is used. تفاصيل المقالة

در کار حاضر، ربات موازی شش درجه آزادی با محرک دورانی نوع هانت بر اساس شاخص‌های عملکردی سینماتیکی-استاتیکی بهینه می‌گردد و تاثیر پارامترهای هندسی ساختاری بر این شاخص‌ها مورد بررسی قرار می‌گیرد. بدین منظور، ابتدا ویژگی های ساختاری و هندسی ربات موازی شش درجه آزادی با محرک‌ دورانی نوع هانت معرفی می‌گردند. سپس روابط مربوط به سینماتیک معکوس برای تعیین ارتباط میان مختصات مفصلی ربات و مجری نهایی استخراج می‌شود. ماتریس ژاکوبین به عنوان ارتباط‌دهنده بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت های زاویه‌ای مفصلی استخراج می-گردد. شاخص‌‌های توانایی تردستی، ظرفیت اعمال نیرو و عدد وضعیت به عنوان شاخص‌های عملکردی مد نظر قرار می‌گیرند. پس از تعیین تابع هدف، قیود بهینه‌سازی و حدود پارامترهای هندسی با استفاده از روش بهینه‌سازی زنبور عسل چند هدفه، نمودار پارتو مربوط به پاسخ‌های نامغلوب که نشان دهنده توزیع بهترین پاسخ‌ها است به دست می‌آیند. در نهایت، ساختارهایی ارائه می‌شود که هرکدام از آن‌ها بر مبنای یکی از شاخص‌های عملکرد دارای بهتزین عملکرد می‌باشد. همچنین از میان دسته مشخصات هندسی به دست آمده از نمودار پارتو، یک ساختار انتخاب می‌گردد از لحاظ هر سه مشخصه عملکردی، وضعیت مناسبی دارد. در نهایت تاثیر تغییر مکان مجری نهایی در فضای کاری بر عملکرد ربات موازی نوع هانت مورد بررسی قرار می‌گیرد. تفاصيل المقالة