چاپ سه‌بعدی از نوع رسوب‌گذار ذوبی از سریع‌ترین نوع در حال رشد فن‌آوری نمونه‌سازی سریع است. در چاپ سه‌بعدی شی فیزیکی از یک مدل دیجیتالی سه‌بعدی، با قراردادن لایه‌های متوالی نازکی از یک ماده ایجاد می‌شود. کیفیت و خواص مکانیکی چاپ رسوب‌گذار ذوبی متاثر از پارامترهای مختلف چاپ و ساختار چاپگر است. هدف این مقاله بازطراحی زیربخش‌هایی از چاپگر سه‌بعدی نظیر مناسب‌ترین قطر نازل و همچنین سازه مکانیکی چاپگر است، که در نهایت منجر به ارتقا دقت چاپ در قطعه نمونه‌سازی شده شوند. بدین‌منظور، ابتدا در طراحی سازه چاپگر، هندسه مقطع و متریال پروفیل‌های مورد استفاده بهبود داده شد، که در نتیجه آن ارتعاشات سازه دستگاه در هنگام پرینت به میزان قابل توجهی برطرف گردید. سپس با طراحی مجدد و ساخت اکسترودر چاپگر، ارتعاشات نازل دستگاه در هنگام پرینت کاسته شد. درنهایت با تنظیم کنترل ‌استپ موتورهای محرک محورهای چاپگر، نیروی ناشی از شتاب حرکت محورها در شروع و توقف کاهش پیدا کرد. اثر این سه اقدام دقت چاپگر را به¬صورت قابل ملاحظه‌ای بهبود بخشید. تست‌های تجربی روی قطعه استاندارد برای ارزیابی دقت چاپگرها انجام گرفت و صحت نتایج را تصدیق نمودند. تفاصيل المقالة

مکانیزم‌ها و ربات‌های پوشیدنی برای ارتقا عملکرد انسان و به فرم بدن طراحی می‌شوند و هدف از طراحی آنها کمک به انسان در تعامل بهتر با محیط در انجام وظایف تعریف شده است. ارتقا عملکرد فرد می‌تواند شامل خستگی کم‌تر در انجام فعالیت، محافظت در مقابل آسیب‌های جسمی حاصل از کارهای سنگین، ظرفیت حمل بار بیشتر توسط فرد و یا سرعت بالاتر در اجرای حرکات باشد. مکانیزم رباتیک اسکلت خارجی بالاتنه اوبر (UBER) به عنوان یک مکانیزم آسان‌پوش، انعطاف‌پذیر و قابل‌تنظیم برای جلوگیری از آسیب‌های معمول، بیماری‌های عضلانی، اسکلتی، نخاعی و مفاصل طراحی شده است. هدف از طراحی این ربات کمک حرکتی برای یک کارگر ماهر، اجرای وظایف تخصصی مانند عملیات مونتاژکاری در یک خط تولید در مدت زمان نسبتا زیاد، با خستگی کمتر می‌باشد و همچنین به راحتی از ابزارهای مورد نیاز خود استفاده کند. تحلیل‌های تنش و کرنش انجام شده با بارگذاری 5 کیلوگرم، نشان می‌دهد که بازو علاوه بر تحمل وزن دست کاربر، قابلیت جابجایی بار را نیز تا 3 کیلوگرم دارا می‌باشد. با توجه به گستره حرکتی ربات طراحی شده و تعداد درجات آزادی آن، استفاده از این ربات در دراز مدت موجب حفظ سلامتی اسکلتی کارگر ماهر شده و بدین ترتیب با کاهش هزینه‌های سلامت نیروی کار، بهره‌وری تولید را ارتقا خواهد داد. تفاصيل المقالة

For people that need total or partial assistance to perform daily tasks, assistive robots are one of the solutions. Force control of these robots when interact with human or manipulate objects, is one the challenging problems in this area. In this paper a ROS-based force control system is implemented on a JACO assistive robot for grasping tasks. This robot is specifically designed for people with upper body disorders. However, the robot can be used for public use and used for specific tasks that require high precision. To do this, we need to know exactly how the robot's internal performance works and how it is structured. It is usually achieved by designing sophisticated control techniques that meet these criteria. Advanced control architectures such as torque computation control allow tracking of desired paths with high accuracy, however, the need to integrate robotic models remains. The work presented in this study provides a basis for applying these techniques to the JACO robotic arm. The calculation is based on the Euler-Lagrange method of calculating the internal energy. The results are then analyzed to ensure the models estimated with control schemes. Therefore, more advanced analysis and control techniques can be implemented on this robotic arm. Finally, this study can be controlled by PID with respect to the torque entered to the end effector by the object so that the robotic arm can move from the initial position to the secondary position with optimum capture and torque control of all robot joints. The experimental results showed the effectiveness of proposed method to perform grasping and manipulation scenario successfully. تفاصيل المقالة