طراحی، مدل سازی و ساخت یک مکانیزم آکروبات و برقراری ارتباط آن با نرم افزار متلب

الموضوعات :

حسن صیدی ¹ , عباس حریفی ² , امیر زارع شهری ³

1 - مربی/دانشگاه آزاد اسلامی واحد تاکستان
2 - استادیار/دانشگاه هرمزگان
3 - کارشناس ارشد/دانشگاه آزاد واحد علوم و تحقیقات هرمزگان

تاريخ الإرسال : 28 الخميس , صفر, 1434 تاريخ التأكيد : 26 الأحد , جمادى الأولى, 1434 تاريخ الإصدار : 22 السبت , رجب, 1434

الکلمات المفتاحية: طراحی, ساخت, MATLAB, آکروبات, underactuated, DAQ,

ملخص المقالة :

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی که تعداد ورودی آنها از تعداد خروجی آنها کمتر می‌باشد (Underactuated) یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، مکانیزم دو درجه آزادی آکروبات می‌باشد. هدف از این مقاله طراحی، مدلسازی و ساخت یک سیستم آکروبات برای استفاده در آزمایشگاه‌های کنترل‌خطی، کنترل دیجیتال، رباتیک و هوش مصنوعی است. در این تحقیق ابتدا با استفاده از نرم‌افزار SolidWorks، مکانیزم مناسب (از لحاظ هزینه و سهولت ساخت) طراحی شد. سپس مکانیزم طراحی شده به صورت کاملاً دقیق ساخته شد. در مرحله بعد مدل دینامیکی سیستم ساخته شده با استفاده از معادلات اولر-لاگرانژ به دست آمد. در نهایت با استفاده از یک کارت تبادل داده (DAQ) و پیاده‌سازی تعدادی الگوریتم مناسب در محیط Simulink، ارتباط آکروبات و نرم‌افزار MATLAB جهت استفاده از سیستم ساخته شده به عنوان یک وسیله آزمایشگاهی برقرار گردید.