کنترل هماهنگ گروهی از سیستم‌های اویلر-لاگرانژ با استفاده از کنترل عصبی چند لایه تطبیقی در حضور قیدهای حالت خروجی
امیر نادرالاصلی
1
(
دانشکده مهندسی برق- واحد نجف‌آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف‌آباد، ایران
)
خوشنام شجاعی
2
(
مرکز تحقیقات پردازش دیجیتال و بینایی ماشین- واحد نجف‌آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف‌آباد، ایران
)
عباس چترایی
3
(
مرکز تحقیقات ریزشبکه‌های هوشمند- واحد نجف‌آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف‌آباد، ایران
)
الکلمات المفتاحية: رهبر- پیرو, سیستم‌های اویلر–لاگرانژ, قیدهای خروجی, کنترل آرایش, کنترل‌کننده پسگام,
ملخص المقالة :
در این مقاله، یک طراحی کنترل آرایش مقید برای حرکت گروهی از سیستم های بر پایه دینامیک اویلر-لاگرانژ در حضور عدم قطعیت های مدل و دینامیک های مدل نشده با در نظر گرفتن قید های حالت خروجی به کار گرفته شده است. برای طراحی یک سیستم کنترل آرایش مقید، یک مدل دینامیکی بر پایه اویلر-لاگرانژ بر اساس ساختار رهبر-پیرو استفاده شده است. برای حل مسئله مقید این سیستم ها، یک تابع لیاپانوف محدود کننده متقارن اعمال شده که با نزدیک شدن متغیرهای مستقل آن به کران‌های محدود، به بی‌نهایت میل می‌کند. از این ویژگی تابع های لیاپانوف محدود کننده برای جلوگیری از نقض قیدهای حالت های سیستم و قرار گیری خطاهای این حالت ها در کران های از پیش تعیین شده و محدود استفاده شده است. همچنین، روش پایداری لیاپانوف برای کرانداری تمام سیگنال‌های سیستم حلقه بسته به کار گرفته شده و پایداری مسئله آرایش به صورت نیمه سراسری به طور یکنواخت اثبات شده است. نتایج شبیه‌سازی کامپیوتری، کارآیی کنترل‌کننده آرایش رهبر-پیرو مقید برای سیستم‌های بر پایه دینامیک اویلر-لاگرانژ را نشان می‌دهد.
_||_
