فهرست مقالات Robots arm

• دسترسی آزاد مقاله
  • صفحه چکیده
  • متن کامل
  
  1 - حل مساله‌ی سینماتیک معکوس بازوی یک روبات با دو درجه‌ی آزادی با استفاده از روش تجزیه‌ی آدومین
  قاسم اسعدی کردشولی علیرضا وحیدی روجا نوروزی
  مقدمه: مساله­ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه­ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دو معادله­ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیه­ی آدومین حل شده است. برتری روش به­کاررفته این است که پاسخ را به­صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست ر چکیده کامل

  مقدمه: مساله­ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه­ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دو معادله­ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیه­ی آدومین حل شده است. برتری روش به­کاررفته این است که پاسخ را به­صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به­دست می­دهد. دقت روش به­کاررفته تا مرتبه­ی دلخواه قابل افزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمی­شود. مساله یک باربرای هر ساختار حل می­شود و سپس برای هر مسیر دلخواه قابل استفاده است. روش مورد بحث سریع و درک آن آسان است. هدف: در این مطالعه هدف استفاده از روش تجزیه­ی آدومین برای حل مساله­ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجه آزادی است. روشبررسی: تبدیل مساله­ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجه آزادی به یک دستگاه معادله­ی جبری و سپس حل آن با روش تجزیه­ی آدومین. نتایج: نشان داده شد که روش به کار رفته نتایج دقیق برای کنترل دست روبات روی مسیر دلخواه می دهد. نتیجهگیری: این مقاله با استفاده از روش تجزیه­ی آدومین به حل مساله­ی سینماتیک معکوس بازوی روبات با دو درجه آزادی پرداخته است. نتایج نشان می­دهند که این روش برای مساله­ی روبات، روشی قابل کنترل و سریع است. پرونده مقاله