فهرست مقالات Composite control

• دسترسی آزاد مقاله
  • صفحه چکیده
  • متن کامل
  
  1 - روش تقریب توابع برای کنترل تطبیقی مقاوم ربات‌های با مفاصل انعطاف‌پذیر
  علیرضا ایزد بخش اباصلت بداغی
  این مقاله مرتبط با مساله طراحی کنترل کننده تطبیقی مقاوم برای بازوهای ماهر ربات با مفاصل انعطاف پذیر می­باشد. با فرض انعطاف ناچیز در مفاصل ربات، ابتدا معادلات دینامیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر در فرم انحراف تکین بدست می­آید. قانون کنترل متشکل از یک استراتژی کنتر چکیده کامل

  این مقاله مرتبط با مساله طراحی کنترل کننده تطبیقی مقاوم برای بازوهای ماهر ربات با مفاصل انعطاف پذیر می­باشد. با فرض انعطاف ناچیز در مفاصل ربات، ابتدا معادلات دینامیکی ربات با مفاصل انعطاف پذیر در فرم انحراف تکین بدست می­آید. قانون کنترل متشکل از یک استراتژی کنترل تطبیقی مبتنی بر تکنیک تقریب توابع و یک بخش کنترلی تصحیح کننده می­باشد. بخش اول کنترل کننده به منظور پایدار سازی دینامیک­های کند و بخش دوم به منظور حذف نوسانات در مفاصل بکارگیری می­گردد. آنالیز پایداری از طریق روش مستقیم لیاپانوف صورت می­پذیرد. نتایج شبیه سازی بر روی ربات یک لینکی با مفاصل انعطاف پذیر، حاکی از عملکرد مناسب طرح پیشنهادی می­باشد. پرونده مقاله