شناسایی پارامترها و کنترل یک سیستم آکروبات ساخته شده

محورهای موضوعی : سیستمهای رباتیک

عباس حریفی ¹ , حسن صیدی ² , امیر زارع شهری ³

1 - استادیار/دانشگاه هرمزگان
2 - مربی/دانشگاه آزاد اسلامی واحد تاکستان
3 - کارشناس ارشد/ دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات هرمزگان

تاریخ دریافت : 1391/10/22 تاریخ پذیرش : 1392/01/16 تاریخ انتشار : 1391/12/11

کلید واژه: الگوریتم ژنتیک, شناسایی, آکروبات, تحریک ناقص, رگولاتور خطی مرتبه دوم,

چکیده مقاله :

هدف از این مقاله، شناسایی پارامترهای یک سیستم آکروبات (که قبلا توسط مولفان ساخته شده) و طراحی کنترل کننده مناسب برای آن می‌باشد. بدین منظور ابتدا پارامترهای مدل غیرخطی سیستم با استفاده از الگوریتم ژنتیک، در چهار مرحله شناسایی شدند. سپس، یک الگوریتم جدید برای تاب دادن آکروبات پیشنهاد شد. همچنین با خطی سازی مدل، یک کنترل کننده فیدبک حالت بهینه برای حفظ تعادل آکروبات طراحی گردید. ولی از آنجا که این کنترل کننده تنها در نزدیکی نقطه تعادل ناپایدار حاوی پاسخ مناسب بود، با کمک الگوریتم ژنتیک، ضرایب بهینه یک کنترل کننده فیدبک حالت مناسب برای نقاط دور از نقطه تعادل ناپایدار نیز به دست آمد. نتایج شبیه سازی در هر مرحله بیانگر کارایی مناسب شیوه‌های پیشنهادی می‌باشد.

چکیده انگلیسی:

The main goal of this paper is to identify the parameters of an Acrobot system and to design a suitable controller for it. So, the parameters of nonlinear model were identified in four steps using Genetic Algorithm. Then, a new swing-up algorithm was proposed. Also, after linearization of dynamics, an optimal state feedback controller was designed to balance the Acrobot links. Since, the controller was acted well only near unstable equilibrium point, another state feedback controller was designed by Genetic Algorithm for the farther points. Simulation results show the suitable performance of the proposed methods.