Passive Non-Prehensile Manipulation of a Specific Object on Predictable Helix Path Based on Mechanical Intelligence

محورهای موضوعی : فصلنامه شبیه سازی و تحلیل تکنولوژی های نوین در مهندسی مکانیک

عبدالله باجلان ¹ , عادل اکبری مجد ²

1 - کارشناس ارشد، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه محقق اردبیلی
2 - استادیار، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه محقق اردبیلی

تاریخ دریافت : 1394/10/09 تاریخ پذیرش : 1394/10/09 تاریخ انتشار : 1394/05/10

کلید واژه: Passive motion, Object manipulation, Passive mechanism, Mechanical intelligence, Non-Prehensile, Manipulation,

چکیده مقاله :

Object manipulation techniques in robotics can be categorized in two major groups including manipulation with and without grasp. The aim of this paper is to develop an object manipulation method where in addition to being grasp-less, the manipulation task is done in a passive approach. In this method, linear and angular positions of the object are changed and its manipulation path is controlled. The manipulation path is a screwed track with constant radius and incline. As there is no actuator and active controller in the mechanism, the system requires a kind of mechanical intelligence to navigate the object from initial to goal configuration. This intelligence is achieved by geometry of the object and dynamical and kinematical characteristics if the object and the track. A general set up for the components of the system is considered to satisfy the required conditions. Then after kinematical analysis, detailed dimensions and geometry of the mechanism is obtained. M.SC-ADAMS is exploited to simulate the proposed mechanism

چکیده انگلیسی:

روش­های جابه­جا کردن اشیاء در علم رباتیک معمولا به دو دسته کلی جابه­جا کردن اشیاء با گرفتن و جا­به­جا کردن اشیاء بدون گرفتن تقسیم می­شوند. هدف اصلی این مقاله تعریف روشی خاص برای جا­به­جا کردن اشیاء است که در آن علاوه بر اینکه شیء گرفته نمی­شود، عمل جابه­جا کردن آن به صورت غیر فعال انجام می­شود. در این روش علاوه بر تغییر مکان شیء، تغییر موقعیت زاویه­ای و کنترل مسیر حرکت شیء نیز مطرح می­باشد و مسیر تعیین شده به صورت یک منحنی مارپیچ سه بعدی با شعاع و شیب ثابت می­باشد.این روش سیستمی را مطرح می­کند که در آن محرک و نیز کنترل کننده­ی فعال وجود ندارد. این سیستم نیازمند نوعی هوش مکانیکی غیر فعال برای رساندن شیء از وضعیت مبداء، در امتداد مسیر تعیین شده، به وضعیت هدف می­باشد. این هوش با بهره­گیری از شکل هندسی شیء و با تکیه بر تعامل دینامیکی شیء با دیگر اجزای سیستم به وجود می­آید. ابتدا یک شکل کلی که تامین کننده­ی شرایط مورد نیاز باشد، برای شیء در نظر گرفته می­شود و بعد از بررسی سینماتیک  و دینامیک مسله ابعاد دقیق و روابط حاکم بر شکل هندسی آن به دست می­آید. در نهایت از نرم افزار ADAMS برای شبیه­سازی این سیستم استفاده می­شود.

منابع و مأخذ:

[1]  Wimböck T., Ott C., AlbuSchäffer A., Hirzinger G., Comparison of object-level grasp controllers for dynamic dexterous manipulation, The International Journal of Robotics Research, vol. 31, 2012, pp. 3-23.

[2]  Prats M., Del Pobil A.P., Sanz P.J., Robot-environment interaction in robot physical interaction through the combination of vision tactile and force feedback, 2013, Springer Berlin Heidelberg.

[3]  Roddriguez A., Mason M.T., Srinivasa S., Manipulation capabilities with simple hands, Int Symosium on Exprimental Robotics (ISER 2010), December, 2010.

[4]  Marek K., Wyatt J., Stolkin R., Prediction learning in robotic pushing manipulation, In Proceedings International Conference on Advanced Robotics, 2009, pp. 1.-6.

[5]  Behrens M.J., Robotic manipulation by pushing at a single point with constant velocity: modeling and techniques, PhD thesis, University of Technology Sydney, 2013.

[6]  Yoshida E., Poirier M., Laumond J.P., Kanoun O., Lamiraux F., Alami R., Kazuhito Y., Pivoting based manipulation by a humanoid robot, Autonomous Robots, vol. 28, 2010, pp. 77-88.

[7]  Vose T.H., Umbanhowar P., Lynch K.M., Sliding manipulation of rigid bodies on a controlled 6-DoF plate, The International Journal of Robotics Research, vol. 31, 2012, pp. 819-838.

[8]  Akbarimajd A., Nili Ahmadabadi M., Manipulation by juggling of planar polygonal objects using tow 3–DOF manipulators, IEEE/ASME conf on Advenced Intelligent Mechatronics (AIM ), (Zurich), sept 2007.

[9]  Akbarimajd A., Optimal motion planning of juggling by 3-DOF manipulators using adaptive PSO algorithm, robotica, doi:10.1017/S026357471300115X, 2014.

[10]             Batz G., Yaqub A., Wu H., Kuhnlenz K., Wollherr D., Buss M., Dynamic manipulation: nonprehensile ball catching, In Proc Control & Automation (MED), 18th Mediterranean Conference on IEEE, 2010, pp. 365-370.

[11]             Bicchi A., Goldberg K.T., Minimalism in robot manipulation, In lecture Notes, Workshop in 1966 IEEE international conference on Robotics and Automation, 1996.

[12]             Akellas S., Huang W.H., Lynch K.M., Mason M.T., Parts feeding on a conveyor with a one joint robot, Journal of Algorithmica, vol. 26, 2000, pp. 313-344.

[13]             Mcgeer T., Passive dynamic walking, International Journal of Robotics Research, vol. 7, 1990, pp. 62-82.

[14]             Collins S., Ruina A., Tedrake R., Wisse M., Efficient bipedal robots based on passive-dynamic walkers, Science, 307, 2005, pp. 1082.1085.

[15]             Spong M.W., Bullo F., Controlled symmetries and passive walking, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 50, 2005, pp. 1025-1031.

[16]             Ikemata Y., Sano A., Fujimoto H., Generation and local stabilization of fixed Point based on a stability mechanism of passive walking, In Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2007, pp. 3218-3223.

[17]             Beigzadeh B., Nili Ahmadabadi M., Meghdari A., Akbarimajd A., A dynamic object manipulation approach to dynamic biped locomotion, Robotics and Autonomous Systems, vol. 56, 2008, pp. 570-582.

[18]             Akbarimajd A., Nili Ahmadabadi M., Ijspeert A., Analogy between juggling and hopping: active object manipulation approach, Advanced Robotics, vol. 25, 2011, pp. 1793-1816.

[19]             Beigzadeh B., Megdari A., Sohrabpour S., Passive dynamic object manipulation: preliminary definition and examples, Acta Automatica Sinica, vol. 36, 2010, pp. 1711-1719.