بهبود دقت ردیابی مسیر برای ربات های صنعتی با کمک سیستم ردیابی نوری

Subject Areas : Smart & Advanced Materials

نجات دریجانی ¹ (دانشگاه آزاد واحد شهر مجلسی اصفهان)

Received: 2022-01-07 Accepted : 2022-01-07 Published : 2020-12-01

Keywords: ربات, شناسایی پارامترهای سینماتیک, سیستم ردیابی نوری,

Abstract :

دقت موقعیت یابی ربات نقش مهمی در کاربردهای اتوماسیون صنعتی ایفا می کند. در این مقاله، روشی برای بهبود دقت ربات با یک سیستم ردیابی نوری پیشنهاد شده است که یک الگوریتم عددی حداقل مربع را برای شناسایی پارامترهای سینماتیکی ادغام می‌کند. در فرآیند ایجاد مدل سینماتیک سیستم، خطاهای موقعیت‌یابی ابزار و پایه ربات و خطاهای پارامترهای Denavit-Hartenberg همه در نظر گرفته می‌شوند. علاوه بر این، وابستگی خطی بین پارامترها تحلیل می‌شود. شبیه سازی عددی بر اساس یک ربات UR 6 محوره برای تایید اثربخشی روش پیشنهادی انجام شده است. سپس این روش بر روی ربات واقعی پیاده‌سازی می‌شود و نتایج تجربی نشان می‌دهد که ربات‌ها می‌توانند با دقت 0.35± میلی‌متر برای موقعیت و 0.07± درجه برای جهت‌یابی به موقعیت‌های مورد نظر برسند. با بهره مندی از سیستم ردیابی نوری، روش پیشنهادی را می توان به راحتی خودکار کرد تا دقت ربات را برای کاربردهایی که نیاز به دقت موقعیت یابی بالا مانند پرچ کردن، مته و مونتاژ دقیق دارند، بهبود بخشد.