یک روش جدید ترکیبی در مسیریابی سراسری وسایل نقلیة خودگردان زیرآبی

الموضوعات :

شبنم پسته ¹ (کارشناس ارشد - دانشگاه صنعتی اصفهان)
احمدرضا نقش نیلچی ² (استادیار - دانشگاه اصفهان)
فرید شیخ‌الاسلام ³ (دانشیار - دانشگاه صنعتی اصفهان)

تاريخ الإرسال : 26 الثلاثاء , محرم, 1431 تاريخ التأكيد : 02 الأحد , جمادى الثانية, 1431 تاريخ الإصدار : 17 الإثنين , صفر, 1431

الکلمات المفتاحية: طراحی مسیر, اجتناب از موانع, وسیلة نقلیة خودگردان زیرآبی, روبات‌های متحرک,

ملخص المقالة :

تاکنون روش‌های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش‌های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه‌ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارائه می‌شود. در این روش در هر فاصلة نمونه‌برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری روی فضای پیکربندی، بهترین آن‌ها طبق چند ملاک رفتاری مشخص می‌شود. این ملاک‌ها شامل طول، امنیت و همواری مسیر می‌باشند. در حقیقت الگوریتم HYBRID-VQVW یک مبادلة پارامتری میان کوتاه‌ترین، امن‌ترین و هموارترین مسیر برقرار می‌کند و در نهایت به مسیری می‌رسیم که از مسیر تولید شده با روش‌های دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهة موج کوتاهتر و هموارتر بوده و نسبت به مسیر گراف پدیداری امن‌تر است.