طراحی کنترل‌کننده فازی عصبی تطبیقی برای پاندول معکوس
الموضوعات :امینه بابری 1 , مریم ذکری 2 , سعید حسین نیا 3
1 - کارشناس ارشد - مرکز آموزش علمی- کاربردی، جامعه اسلامی کارگران امام صادق (ع) اصفهان
2 - استادیار/دانشگاه صنعتی اصفهان
3 - استادیار/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
الکلمات المفتاحية: خطی‌سازی فیدبک, کنترل فازی تطبیقی, پاندول معکوس, شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی, پایداری لیاپانوف,
ملخص المقالة :
معادلات حالت سیستم پاندول معکوس به شکل متعارف کنترل‌پذیر بوده و شامل دو تابع غیرخطی می‌باشد. از آنجائی که شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی دارای خاصیت تقریب‌زنی عمومی می‌باشند، در این مقاله از این ویژگی برای مدلسازی توابع مذکور استفاده می‌شود. سپس بر اساس روش خطی‌سازی با فیدبک و کنترل فازی تطبیقی و با استفاده از مدل شبکه‌های فازی عصبی تطبیقی، کنترل کننده مناسب برای سیستم پاندول معکوس طراحی گردیده است. قوانین تطبیق به دست آمده از روش پایداری لیاپانوف، پایداری سیستم حلقه بسته را تضمین می‌کنند. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که با اعمال کنترل کننده طراحی شده خروجی سیستم پاندول در حضور نامعینی مسیر مطلوب را با پاسخ گذرای مناسب تعقیب می‌نماید.
_||_
