کنترل و ناوبری هوشمند مولتی روتور با روش فازی تطبیقی
محورهای موضوعی : رباتیک و کنترل
محسن عشوریان
1
(عضو هیات علمی)
بهنام صفری حسن آبادی
2
(فارغ التحصیل ارشد)
کلید واژه: فازی, شناساگر فازی, مولتی‌روتور, فازی تطبیقی,
چکیده مقاله :
مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد نظر را تایین می کند مزیت این روش اینست که در صورت وجود نویز خود را به روز میکند و خود را باسیستم همگام سازی میکند در نتیجه پایداری ایجاد می کند .در این مقاله ابتدا ربات پرنده مولتی روتور به صورت دینامیکی مدلسازی می شود و سپس ساختار کنترل فازی تطبیقی با کمک شناساگر فازی برای خلبان خودکار ربات پرنده مولتی روتور مدل می شود.در نتیجه بهسازی و پایداری عملیات کنترل و ناوبری در خلبان خودکار ربات پرنده مولتی روتور با کمک فازی تطبیقی قابل به دست آوردن می‌باشد.
The multi-rotor is a Without driver Aircraft with six degrees of freedom. The main shape of this bird is similar to a cross, which with six BLDC motors is capable of performing complex movements and maneuvers. At present, the control of this group of birds is done by the ground pilot, which is manually controlled or through the GPS system. The adaptive fuzzy method is an indirect controller to control the two modes of torsion and rotation in the flight system, which determines the desired output by taking the input. The advantage of this method is that if there is noise, it updates itself and synchronizes itself with the system. The result creates stability. In this paper, first the multi-rotor flying robot is dynamically modeled and then the adaptive fuzzy control structure is modeled with the help of a fuzzy detector for the multi-rotor flying robot autopilot. As a result, the amelioration and navigation control and stability In autopilot, the multi-rotor flying robot can be obtained with the help of adaptive fuzzy.
_||_