امکان سنجی استفاده از ربات موازی 6RUS به عنوان کارگیر 6 درجه آزادی دستگاه سنگ محور به منظور سنگ زنی قطعات با ناهم محوری موازی و زاویه ای
محورهای موضوعی : آنالیز مودالسید مرتضی جوادی نصر آبادی 1 , محرم حبیب نژاد کورایم 2
1 - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم تحقیقات تهران
2 - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
کلید واژه: نا هم محوری موازی, نا هم محوری زاویه ای, ماشین سنگ زنی, ربات موازی, اسپیندل, ساعت کردن قطعات,
چکیده مقاله :
تولید و سنگ زنی قطعات دوار با ناهم محوری موازی و زوایه‌ای یکی از موضوعات مورد بحث در زمینه مهندسی ساخت و تولید بوده و برای اتصال این نوع قطعات به دستگاه سنگ زنی نیازمند استفاده از سه نظام های خاص یا ساخت قید و فیکسچر است که کاری پیچیده و زمان بر است. در این پژوهش به بررسی امکان سنجی استفاده از ربات6RUS به عنوان کارگیر شش درجه آزادی دستگاه سنگ محور پرداخته خواهد شد. این پژوهش شامل طراحی ربات 6RUS و بررسی سینماتیک معکوس و فضای کاری ربات خواهد بود و پس از آن به بررسی امکان سنجی استفاده از ربات به عنوان کارگیر شش درجه دستگاه سنگ محور پرداخته خواهد شد که تحلیل تنش کرنش و فرکانسی در نرم افزار‌های المان محدود را شامل می‌شود
The production and grinding of rotating parts with parallel and angular misalignment is one of the topics issues in the field of Manufacturing engineering. To connect these types of parts to the grinding machine, it is necessary to use three jaw chuck or Jig & Fixtures that are complicated and Time-consuming. This study examines the feasibility of using the 6RUS parallel robot as a six-degree of freedom chuck in the grinding machine. This research will include the design of the 6RUS robot and the reverse kinematics and robot workspace, and then examine the feasibility of using the robot as a six-degree of freedom chuck, which will analyze strain and frequency stress in finite element software includes.
_||_