کنترل فازی تطبیقی ربات با مفصل انعطاف پذیر بهینه شده با الگوریتم ژنتیک
محورهای موضوعی : مهندسی الکترونیکمیرسجاد موسوی 1 , ابراهیم عباس زاده 2
1 - دانشگاه صنعتی شاهرود ، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل ، شاهرود
2 - دانشگاه صنعتی شاهرود ، دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل ، شاهرود
کلید واژه: Genetic Algorithm, الگوریتم ژنتیک, Adaptive control, کنترل تطبیقی, کنترل فازی, مفصل انعطاف پذیر, Phase control, Flexible joint,
چکیده مقاله :
ربات بررسی شده در این مقاله یک سیستم مکانیکی متشکل از یک بازو با مفصل انعطاف پذیر با دو درجه آزادی می باشد. در این مقاله یک کنترل کننده فازی تطبیقی برای این مفصل انعطاف پذیر پیشنهاد شده است. کنترل کننده پیشنهادی از نظر پایداری و حذف اغتشاش بررسی شده است. در ادامه برای دستیابی به حداکثر سرعت در دنبال کردن فرمان های کنترلی، به بهینه سازی پارامترهای موثر در کنترل کننده بوسیله الگوریتم بهینه سازی ژنتیک پرداخته شده است.
The robot studied in this paper is a mechanical system consisting of an arm with a flexible joint with two degrees of freedom. This paper proposes an adaptive phase controller for this flexible joint. The proposed controller is evaluated for stability and perturbation removal. In order to achieve the maximum speed in following the control commands, the effective parameters in the controller are optimized by the genetic optimization algorithm
[1] a. Y. S. Passino K., Fuzzy Control: Addison-Wesley Publishing Company, 1998.
[2] E. Y. ismail H. AKYUZt, H. Metin ERTUNCt and Zafer BINGULt, "PID and State Feedback Control of a Single-Link Flexible Joint Robot Manipulator," in International Conference on Mechatronics, Istanbul, Turkey,2011.
[3] W. J. Book, "Modeling, design and control of flexible link manipulator arms: a tutorial review," in Conference on Decision and Control, 1990, p. 6.
[4] S.-J. H. Kuo-Ching Chiou, "An adaptive fuzzy controller for robot manipulators," Mechatronics, vol. 2, p. 11, 2005.
[5] K. J. A. a. B. Wittenmark, Adaptive Control: Addison-Wesley, 1998.
[6] L.-X. Wang, A Course in Fuzzy Systems and Control: Prentice-Hall International, Inc, 1962.
_||_