کنترل مد لغزشی ترمینال جهت کنترل خطای موقعیت عرضی خودرو توسط دینامیک سیستم فرمان

محورهای موضوعی : مجله فناوری اطلاعات در طراحی مهندسی

سید مرتضی مهدوی شهری ¹ (گروه مهندسی برق، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران)
ریحانه کاردهی مقدم ² (گروه برق، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی، مشهد، ایران)

تاریخ دریافت : 1397/07/09 تاریخ پذیرش : 1397/07/09 تاریخ انتشار : 1396/12/01

کلید واژه: سیستم نگهدارنده مسیر, کنترل موقعیت عرضی خودرو, کنترل مد لغزشی, مد لغزشی ترمینال,

چکیده مقاله :

استفاده از وسایل نقلیه در سطح جهان رو به افزایش است. گسترش و توسعه خودروهایی که بتوانند نیازهای گوناگون و اغلب متضادرا برطرف کند، در صنایع خودروسازی یک چالش بزرگ محسوب می شود. افزایش ایمنی خودروها در صنایع خودروسازی مسئله ایبسیار مهم در زمینه ایمنی و رقا بت تجاری است. برای نیل به این هدف از دیرباز سامانه های مختلفی پیشنهاد و طراحی گردیده است.سیستم های نگهدارنده در مسیر که هدایت و راندن در مسیرهای مستقیم را به طور اتوماتیک اداره میکنند، یکی از این نوع سیستم هااست؛ که هم به عنوان سیستمی مستقل برای رانندگی خودکار و نیز به عنوان سیستم کمک راننده بکار میرود. در این مقاله با ارائه یکمدل دو درجه آزادی از حرکت عر ضی خودرو و کنترل آن به و سیله روش کنترل مد لغز شی ترمینال، به طراحی کنترل کننده منا سببرای این سیستم می پردازیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد نه تنها کنترلکننده لغزشی به نحوی مؤثر به کنترل سیستم غیرخطی نامعینمذکور میپردازد بلکه در زمان کوتاهی خطای تعقیب مسیر دلخواه صفر میشود.