کنترل عصبی- تطبیقی مقاوم روبات اسکارا سه محوره با وجود نامعینی جرمی
محورهای موضوعی : سیستمهای رباتیک
منصوره تسلیمی
1
,
عباس چترایی
2
,
مجتبی حسینی
3
1 - کارشناس ارشد/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
2 - استادیار/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
3 - استادیار/دانشگاه علمی کاربردی
کلید واژه: شبکه‌های عصبی, بازوهای مکانیکی غیرخطی, کنترل تطبیقی, پایداری لیاپانف,
چکیده مقاله :
در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستمهای مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه خواهد شد. طراحی کنترل کننده با ارائه‌ی یک تابع لیاپانف3 مناسب بیان خواهد شد که قوانین تطبیقی و پایداری سیستم حلقه بسته را تضمین خواهد کرد. در سیستم حلقه بسته تمامی سیگنالها محدود بوده و سیگنال خطا4 به صورت مجانبی به سمت صفر میل می‌کند. برای اثبات کارآمدی سیستم کنترل کننده طراحی شده بر روی یک روبات SCARA سه لینکی پیاده سازی خواهد شد که نتایج به دست آمده کارایی کنترل کننده را تضمین می‌کند.
The purpose of this paper is design of a neuro-adaptive controller for SCARA mechanical arm. First, a brief description of the work that has been done on similar systems will be presented and then using the Euler - Lagrange, based on kinetic and potential energy of the system, the dynamical equations of system will be calculated. The proposed controller is used to provide a suitable Lyapunov function, expression and comparative law will guarantee the stability of the closed loop system. All signals in the closed loop system are limited and the error signal tends asymptotically to origin. The control system is designed to demonstrate the efficacy of proposed controller on three links SCARA robot is implemented, the results of the controller performance guarantees.
[1] A. Visioli, G. Legnani. "On the trajectory tracking control of industrial SCARA robot manipulators", Journal of IEEE Trans, Industrial Electronics, 49 (1): 224-232, 2002
[2] Yu, W., M.A. Moreno-Armendariz, "Robust visual serving of robot manipulators with neuro compensation", J. Franklin Institute, 342: 824-838, 2005
[3] Liu, C., C.C. Cheah, J.-J.E. Slotine. "Adaptive Jacobian tracking control of rigid-link electrically driven robots based on visual task space information", Journal of Automatica, 42: 1491-1501, 2006
[4] Abdallah, C., D. Dawson, P. Dorato, M. Jamshidi, "Survey of robust control for rigid robots", Journal of IEEE on Control Systems Magazine, 11 (2): 24-30,1991.
[5] Corless, M.J., "Control of uncertain nonlinear systems. Transactions of Asme. Journal of Dynamic Systems", Measurement and Control, 115 (2B): 362-372, ,1993
[6] Qu, Z., D.M. Dawson, "Robust tracking control of robot manipulators", IEEE Press, Inc., New York, USA 1996.
[7] Sage, H.G., M.F. De Mathelin, E. Ostertag, "Robust control of robot manipulators A survey", International Journal of Control, 72 (6): 1498-1522, 1999
[8] Spong, M.W., S. Hutchinson, M. "Vidyasagar, Robot Modeling and control", JohnWiley and Sons Inc., USA, 2006.
[9] Dixon, W.E., "Adaptive regulation of amplitude limited robot manipulators with uncertain kinematics and dynamics", Proceedings of American Control Conference. Boston, MA, pp: 3844-3939, 2004
[10] Cheah, C.C., M. Hirano, S. Kawamura, S. Arimoto, "Approximate Jacobian control with task-space damping for robot manipulators", Journal of IEEE Transactions on Automatic Control,49 (5): 752-757, 2004..
[11] Cheah, C.C., M. Hirano, S. Kawamura, S. Arimoto, "Approximate Jacobian control for robots with uncertain kinematics and dynamics", IEEE Transactions on Robotics and Automation, 2003.
[12] M.R. Soltanpour, M.M. Fateh, "Sliding Mode Robust Control of Robot Manipulator in the Task Space by Support of Feedback Linearization and Back Stepping Control" World Applied Sciences Journal 6 (1): 70-76, 2009.
[13] C. Canudas de Wit, J.J. Slotine, "Sliding observers for robot manipulators", in IFAC Symp. Nonlinear Contr. Syst. Design, Capri, Italy, 1989.
[14] C. Canudas de Wit, K. J. Astrom, N. Fixot, "Trajectory tracking in robot manipulators via nonlinear state estimate feedback", in MTNS Conf., Amsterdam, The Netherlands, 1989.
[15] Y.-C,Chang, H.-M, Yen., "Design of a robust position feedback tracking controller for flexible-joint robots ", IEEE Journals & Magazines, Control Theory & Applications, Vol. 5, pp. 351 - 363, 2011.
[16] S. Nicosia, A. Tornambe, P. Valigi, "Observers in control of rigid robots", in Advanced Robot Control—Proc. Int. Workshop Nonlinear and Adaptive Control: Issues in Robotics, Grenoble, France, 1990, pp. 273–284.
[17] H. Berghuis, Nijmeijer, "A passivity approach to controller observer design for robots", IEEE Trans. Robot. Automat., Vol. 10, pp. 740–754, 1994.
[18] H. Berghuis, "Model-Based Robot Control: From Theory to Practice", Ph.D. dissertation, Elect. Eng. Dep., Univ. Twente, The Netherlands, 1993.
[19] Y,Sung Jin, J, Bae Park, Yoon Ho Choi, "Adaptive Output Feedback Control of Flexible-Joint Robots Using Neural Networks: Dynamic Surface Design Approach", Neural Networks, IEEE Transactions on, Vol. 19, PP:1712 – 1726, 2008
[20] M. Tsuda, Y. Nakamura, T. Higuchi, "Adaptive control for magnetic servo levitation without velocity measurement", in Proc. Japan-USA Symp. Flexible Automation, Kyoto, Japan, vol. 2, pp. 625–630, 1990.
[21] M.C. Popescu, I. Borcosi, O. Olaru, "The Simulation hybrid fuzzy Control of Robot", wseas transactions on systems and Control, 2008.
[22] K. Kaneko, R. Horowitz, "Repetitive and Adaptive Control of Robot Manipulators with Velocity Estimation", IEEE transactions on Robotics and automation, Vol. 13, No. 2, APRIL 1997.
[23] Jeffrey T. Spooner, Kevin M. Passino, "Decentralized Adaptive Control of Nonlinear Systems Using Radial Basis Neural Networks", IEEE transactions on automatic control, Vol. 44, No. 11, November 1999.
[24] S Huang, Kok Kiong Tan, Tong Heng Lee, "Decentralized Control Design for Large-Scale Systems with Strong Interconnections Using Neural Networks", IEEE transactions on automatic control, Vol. 48, pp 805-810, May 2003.
[25] B Karimi, M Bagher Menhaj, "Non-affine nonlinear adaptive control of decentralized large-scale systems using neural networks", Information Sciences 180 3335–3347, 2010.
[26] R. Shiling, “Study and control robotic rrinciples”, Mansor Abasi, Naghshe Chalipa publication 1379.
[27] Shadi Tabrizi, ”Adaptive control of flexible 2 linked mechanical robots with indefinite grime and single disarray path, using wavelet networks”, MA Thesis 1391.
[28] Z. Sloutin, W. Li, "Applied nonlinear control" Prentice Hall, 1991.